[发明专利]形状记忆合金驱动的微创手术腕式末端执行机构

摘要

本发明公开了一种形状记忆合金驱动的微创手术腕式末端执行机构，腕式机构通过关节球铰接的固定垫片和末端垫片，分离钳与所述末端垫片耦合，固定垫片通过集线器与操作杆耦合；末端垫片连接有多根形状记忆合金丝，分离钳连接有一根或两根形状记忆合金，形状记忆合金的后端固定在紧固套上并与控制电线连接。采用形状记忆合金驱动，响应快且准确，手术应用稳定并且灵活工作空间大，保证手术的顺利进行。分离钳的加持力可以通过形状记忆合金丝反馈量化控制，手术过程中分离效果好，不会损伤器官。

主权项

一种形状记忆合金驱动的微创手术腕式末端执行机构，其特征在于，包括依次连接的紧固套(1)、操作杆(2)、腕式机构(3)和分离钳(4)；所述腕式机构(3)通过关节球(7)铰接的固定垫片(6)和末端垫片(8)，所述分离钳(4)与所述末端垫片(8)耦合，所述固定垫片(6)通过集线器(5)与所述操作杆(2)耦合；所述末端垫片(8)连接有多根第二形状记忆合金丝(13)，所述分离钳(4)连接有一根或两根第一形状记忆合金(9)，所述第一形状记忆合金(9)和第二形状记忆合金丝(13)的后端分别固定在所述紧固套(1)上并与控制电线(22)连接；所述分离钳(4)为可更换的模块部件，包括本体和钳子(12)，所述第一形状记忆合金(9)通过连杆(10)与所述钳子(12)连接，所述连杆(10)与所述本体之间设有弹簧(11)；所述操作杆(2)包括相互套叠的金属管(14)和PEEK内管(15)，所述PEEK内管(15)采用高强度的轻质医用工程塑料PEEK制作，所述形状记忆合金丝布置于所述PEEK内管(15)内；所述紧固套(1)包括紧固内套(16)、紧固外套(19)和螺栓座(17)，所述螺栓座(17)连接有预紧螺栓(21)，所述预紧螺栓(21)旋入所述操作杆(2)后端的紧固螺纹(18)中，所述第一形状记忆合金(9)和第二形状记忆合金丝(13)的尾部分别通过微型不锈钢管套(20)压紧，所述微型不锈钢管套(20)被紧固外套(19)压紧在紧固内套(16)上。