[发明专利]一种多位姿下肢康复训练机器人

摘要

本发明公开了一种多位姿下肢康复训练机器人，包括机器人基座和训练床。所述训练床包括两套腿部机构、一套座椅、一套座椅宽度调整机构、一套人体重心调整机构、一套靠垫、一套减重系统和一套座椅靠垫角度调整机构。所述机器人基座包括一套床体角度调整机构，所述床体角度调整机构和所述座椅角度调整机构相配合，可以为瘫痪患者提供卧、坐、站等多种姿态的训练方式。所述腿部机构包括髋、膝、踝三个关节；所述髋、膝、踝关节均由电机驱动，并安装了角度和力传感器，可用于识别患者的运动意图，便于为患者提供主动和助力训练。所述人体重心调整机构、腿部机构和减重系统相互配合，可以实现接近人体自然行走的仿生学步态，提高步态训练效果。

主权项

一种多位姿下肢康复训练机器人，其特征在于，包括机器人基座(1‑1)和训练床；所述机器人基座(1‑1)为多位姿下肢康复训练机器人的支撑底座；同时所述机器人基座(1‑1)安装了一套床体调整机构，该床体调整机构通过床体支撑组件(1‑8)与所述训练床的床体框架(1‑7)铰接，用于对所述训练床角度进行调整，以改变训练时训练者的姿态；所述训练床主要包括腿部机构(1‑2)、座椅(1‑4)、座椅宽度调整机构、人体重心调整机构、靠垫(1‑5)、靠垫框架(5‑1)、靠垫角度调整机构、床体框架(1‑7)、以及减重系统(1‑6)；所述腿部机构(1‑2)包括髋、膝、踝三个关节和大、小腿两套连杆机构，用于固定训练者下肢，并辅助训练者下肢进行运动训练；所述座椅(1‑4)用于坐姿训练时训练者就座，支撑训练者重量；座椅(1‑4)固设于所述座椅宽度调整机构上，所述座椅宽度调整机构用于调整两套腿部机构(1‑2)之间的距离，以适应不同训练者的体型；所述座椅宽度调整机构安装于所述人体重心调整机构上，所述人体重心调整机构用于步态训练时实时调整训练者重心的位置，模拟人体自然行走时重心的上下变化；靠垫(1‑5)用于卧姿训练时支撑训练者上身重量；所述靠垫(1‑5)固设于靠垫框架(5‑1)正面；所述靠垫框架(5‑1)一端与所述床体框架(1‑7)铰接；所述靠垫角度调整机构安装于所述靠垫框架(5‑1)与所述床体框架(1‑7)之间，用于坐姿或卧姿态训练时调整靠垫的角度，以提高训练的舒适度；减重系统(1‑6)由减重系统驱动电机(4‑11)驱动，安装于靠垫框架(5‑1)的背面，用于平衡训练者的部分或者全部体重。