[发明专利]一种无人车测试系统及方法

摘要

本申请公开了一种无人车测试系统及方法，测试系统包括实时仿真系统、三轴仿真转台、视景仿真系统和无人车远程控制中心，实时仿真系统接收到无人车发送的当前实际转速后，根据该实际转速对预先建立的无人车运动模型进行模型解算，将解算得到的无人车二维平面位置信息与航向角信息发送给视景仿真系统，由视景仿真系统模拟无人车在不同工况条件下的运动状态，并利用其碰撞检测功能得到无人车的垂直高度信息和姿态角信息，并将垂直高度信息与姿态角信息发送给三轴仿真转台。本发明将视景仿真系统作为监控显示的手段，同时充分发挥了视景仿真系统的碰撞检测功能，因此大大简化了无人车仿真模型的设计验证过程。

主权项

一种无人车测试系统，其特征在于，包括：实时仿真系统、三轴仿真转台、视景仿真系统和无人车远程控制中心；其中，所述三轴仿真转台采用立式结构，内框为滚转运动，中框为俯仰运动，外框为偏航运动，在所述外框的轴上设有模拟无人车在凹凸不平路面运动的垂直运动自由度；所述无人车远程控制中心与安装在所述三轴仿真转台上的无人车连接，用于向所述无人车发送转速控制指令，控制所述无人车按照所述转速控制指令要求的转速运动；所述实时仿真系统与所述无人车连接，用于接收所述无人车发送的无人车驱动轮的当前实际转速，并根据所述当前实际转速对预先建立的无人车运动模型进行模型解算，得到所述无人车的二维平面位置信息和航向角信息，所述二维平面位置信息包括水平位置信息和垂直位置信息；所述视景仿真系统分别与所述实时仿真系统和所述三轴仿真转台连接，用于接收所述实时仿真系统发送的所述二维平面位置信息和所述航向角信息，并利用所述二维平面位置信息、所述航向角信息和预先建立的无人车运动场景的三维几何模型对所述无人车在不同工况条件下的运动状态进行模拟，并根据所述二维平面位置信息对所述无人车在场景中的运动进行碰撞检测，进而解算得到所述无人车的垂直高度信息和姿态角信息，并将所述垂直高度信息和所述姿态角信息发送给所述三轴仿真转台，所述姿态角信息包括滚转角信息、俯仰角信息和偏航角信息。