[发明专利]一种并联二自由度柔性精密导向机构

摘要

本发明一种并联二自由度柔性精密导向机构，属于高精度定位技术领域，解决了现有技术只能在一个方向导向，无法应用于空间运动的技术问题；本发明包括定平台、过渡板、四根刚性杆Ⅰ、柔性铰链Ⅰ、动平台、四根刚性杆Ⅱ和柔性铰链Ⅱ；每根刚性杆Ⅰ的一端通过柔性铰链Ⅰ连接在过渡板上，另一端通过柔性铰链Ⅰ连接在定平台上，四根刚性杆Ⅰ分布在过渡板的四个角上，且四根刚性杆Ⅰ两两之间相互平行；每根刚性杆Ⅱ的一端通过柔性铰链Ⅱ连接在动平台上，另一端通过柔性铰链Ⅱ连接在过渡板上，四根刚性杆Ⅱ分布在动平台的四个角上，且四根刚性杆Ⅱ两两之间相互平行；本机构在结构上对称的，因此具有较好的稳定性。

主权项

一种并联二自由度柔性精密导向机构，其特征在于，包括外空间平行四边形导向机构和内空间平行四边形导向机构；外空间平行四边形导向机构包括定平台(1)、过渡板(5)、四根刚性杆Ⅰ(7)和柔性铰链Ⅰ(4)；每根刚性杆Ⅰ(7)的一端通过柔性铰链Ⅰ(4)连接在过渡板(5)上，另一端通过柔性铰链Ⅰ(4)连接在定平台(1)上，四根刚性杆Ⅰ(7)分布在过渡板(5)的四个角上，且四根刚性杆Ⅰ(7)两两之间相互平行；内空间平行四边形导向机构包括动平台(2)、四根刚性杆Ⅱ(6)和柔性铰链Ⅱ(3)；每根四根刚性杆Ⅱ(6)的一端通过柔性铰链Ⅱ(3)连接在动平台(2)上，另一端通过柔性铰链Ⅱ(3)连接在过渡板(5)上，四根刚性杆Ⅱ(6)分布在动平台(2)的四个角上，且四根刚性杆Ⅱ(6)两两之间相互平行；动平台(2)在定平台(1)之中，定平台(1)与动平台(2)相互平行，且在同一平面内，四根刚性杆Ⅰ(7)和四根刚性杆Ⅱ(6)相同。