[发明专利]一种面向外骨骼助行机器人的重心调节装置有效
申请号: | 201510137188.9 | 申请日: | 2015-03-26 |
公开(公告)号: | CN104688494B | 公开(公告)日: | 2016-11-30 |
发明(设计)人: | 李娟;李伟达;胡海燕;李春光;张虹淼;郭浩;易子凯 | 申请(专利权)人: | 苏州大学 |
主分类号: | A61H3/00 | 分类号: | A61H3/00;A61F2/50;A61F2/70 |
代理公司: | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人: | 唐灵;常亮 |
地址: | 215123 江苏*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本发明公开了一种面向外骨骼助行机器人的重心调节装置,通过将该装置设置于机器人的足底,通过铰链调节机构的运转带动承重板在冠状面内的摆动,随重心的偏移调整机器人足底的左右摆角,调节重心平衡。使得机器人在关节结构简化的情况下仍具有冠状面内的运动自由度,并可以进行重心调整,增强机器人稳定性与灵活性,同时具有结构简单、控制容易等优点。 | ||
搜索关键词: | 一种 向外 骨骼 机器人 重心 调节 装置 | ||
【主权项】:
一种面向外骨骼助行机器人的重心调节装置,其特征在于,所述重心调节装置包括固定设置的支撑板,设置于所述支撑板上方的承重板,所述支撑板与所述承重板间设置有铰链调节机构,机器人足底与所述承重板固定连接,通过铰链调节机构的运转带动承重板在冠状面内的摆动,实现机器人足底的左右摆动,调节重心平衡;所述铰链调节机构包括左右设置的驱动铰链机构与辅助铰链机构;所述驱动铰链机构至少包括一组铰链杆与驱动机构,每组包括两根铰链杆,两根铰链杆的一端相互铰连接,驱动机构连接于两铰链杆的铰接处,一铰链杆的另一端与支撑板铰连接,另一铰链杆的另一端与承重板铰连接,驱动机构带动两根铰链杆移动调节两根铰链杆间的夹角,继而调整承重板的摆角;所述辅助铰链机构包括两根固定杆,一固定杆一端固定连接承重板,另一固定杆一端固定连接支撑板,且两根固定杆间相互铰连接。
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