[发明专利]一种标定模板、模板检测方法、装置及终端

摘要

本申请公开一种标定模板、模板检测方法、装置和终端。该标定模板包括至少一个标定圆组和至少三个定位圆组，至少三个定位圆组的圆心不位于同一直线上，每个标定圆组包括至少两个圆心相同的标定圆，且同一标定圆组内的至少两个标定圆形成圆环，圆环与相邻区域的颜色不同；每个定位圆组包括至少两个圆心相同的定位圆，且同一定位圆组内的至少两个定位圆形成圆环，圆环与相邻区域的颜色不同；每个定位圆组包括第一特征圆和第二特征圆，第一特征圆的半径与定位圆组中的定位圆的半径均不相等，第二特征圆的半径与每个标定圆组中的标定圆的半径均不相等。本申请公开的标定模板不易受外界环境的干扰，提高了模板检测的精度。

主权项

一种模板检测方法，其特征在于，所述模板检测方法包括：获取待标定的拍摄装置拍摄的模板图像，所述模板图像中包含有预设标定模板，所述预设标定模板包括至少一个标定圆组和至少三个定位圆组，所述至少三个定位圆组的圆心不位于同一直线上，其中，每个所述标定圆组包括至少两个标定圆，同一标定圆组内全部的所述标定圆的圆心相同，并且，同一标定圆组内的至少两个标定圆形成圆环，且圆环与相邻区域的颜色不同；每个所述定位圆组包括至少两个定位圆，同一定位圆组内全部的所述定位圆的圆心相同，并且，同一定位圆组内的至少两个定位圆形成圆环，且圆环与相邻区域的颜色不同；每个所述定位圆组包括第一特征圆和第二特征圆，其中，所述第一特征圆的半径与所有所述定位圆组中的定位圆的半径均不相等，以便根据所述第一特征圆的半径大小区分各个定位圆组；所述第二特征圆的半径与各个所述标定圆组中的标定圆的半径均不相等，以便根据所述第二特征圆的半径大小区分各个标定圆组；根据预设连通块覆盖范围，对所述模板图像中的连通块进行过滤，获取包含所述定位圆组和标定圆组的多个连通块；对所述连通块进行检测，获取所述连通块对应的轮廓边缘组；根据所述轮廓边缘组中各个轮廓边缘的中心，确定所述轮廓边缘组的中心，并根据所述轮廓边缘组中各个轮廓边缘的大小，确定所述轮廓边缘组的类型，所述类型包括：标定圆组和定位圆组，其中，所述定位圆组的中心为定位点，所述标定圆组的中心为标定点；根据所述定位点在所述模板图像中的分布位置，确定标定点在所述模板图像中的分布位置，并根据所述定位点和标定点在所述模板图像中的分布位置，确定所述模板图像的模板坐标。