[发明专利]一种搬运机器人上的进出料摆臂运动系统

摘要

本发明公开了一种搬运机器人上的进出料摆臂运动系统，包括设置在底板上方的进出机构驱动装置，所述进出机构驱动装置的顶出端与进出机构连杆支座链接，所述进出机构连杆支座滑动设置在进出机构线性模组上，所述进出机构连杆支座上铰接有进出机构连杆，所述进出机构连杆的另一端铰接在摇摆臂上；所述摇摆臂的侧面设置有控制杆，所述控制杆与摇摆臂形成铰接的平行四边形结构，所述铰接的平行四边形结构的形变方向与所述摇摆臂的摆动方向一致。本发明搬运机器人的抓手上无需另外设置让吸盘抓手保持水平的动力机构即可始终保持水平，从而降低造价并节省动力资源。

主权项

一种搬运机器人上的进出料摆臂运动系统，其特征在于：包括设置在底板上方的进出机构驱动装置，所述进出机构驱动装置的顶出端与进出机构连杆支座链接，所述进出机构连杆支座滑动设置在进出机构线性模组上，所述进出机构连杆支座上铰接有进出机构连杆，所述进出机构连杆的另一端铰接在摇摆臂上，所述进出机构连杆与所述摇摆臂的铰接点在竖直方向上高于所述进出机构连杆支座与所述进出机构连杆的铰接点；所述摇摆臂的侧面设置有用于协助所述摇摆臂摆动的控制杆，所述控制杆与所述摇摆臂平行设置，且所述控制杆与所述摇摆臂形成铰接的平行四边形结构，所述铰接的平行四边形结构的形变方向与所述摇摆臂的摆动方向一致；所述摇摆臂的上端铰接有吸盘支杆座，所述吸盘支杆座水平设置，所述吸盘支杆座的远离所述摇摆臂的一端连接所述吸盘抓手。