[发明专利]一种适用于轮履复合式底盘的翻转臂机构

摘要

本发明为一种适用于轮履复合式底盘的翻转臂机构，包括底舱、侧板行进组件、2个行驶驱动电机、2个翻转臂同步连接组件、2个翻转臂驱动电机组件、4个翻转臂组件；所述2个翻转臂驱动电机组件分别固定在底舱上，所述翻转臂驱动电机组件与翻转臂同步连接组件一对一相连，所述每1个翻转臂同步连接组件与2个翻转臂组件相连，所述翻转臂组件与所述侧板行进组件的车轮组件一对一相套连，其中所述翻转臂组件套接在所述车轮驱动轴上；所述翻转臂驱动电机组件通过所述翻转臂同步连接组件驱动所述翻转臂组件在所述车轮组件上旋转或摆动。本发明体积小、易于控制、功能多样，可广泛应用于地面移动机器人、履带式车辆、轮履复合式机器人等的行驶系统。

主权项

一种适用于轮履复合式底盘的翻转臂机构，包括底舱（1）、侧板行进组件（2）、2个行驶驱动电机（6），所述侧板行进组件（2）包括侧固定板（21）、固定在所述侧固定板（21）上的4个车轮组件，所述车轮组件包括车轮驱动轴（24）、车轮（28），所述行驶驱动电机（6）与所述4个车轮组件中的2个车轮组件的车轮驱动轴（24）相连；其特征在于：还包括2个翻转臂同步连接组件（3）、2个翻转臂驱动电机组件（4）、4个翻转臂组件（5）；所述2个翻转臂驱动电机组件（4）分别固定在所述底舱（1）上，所述翻转臂驱动电机组件（4）与所述翻转臂同步连接组件（3）一对一相连，所述每1个翻转臂同步连接组件（3）与2个所述翻转臂组件（5）相连，所述翻转臂组件（5）与所述侧板行进组件（2）的车轮组件一对一相套连，其中所述翻转臂组件（5）套接在所述车轮驱动轴（24）上；所述翻转臂驱动电机组件（4）通过所述翻转臂同步连接组件（3）驱动所述翻转臂组件（5）在所述车轮组件上旋转或摆动；所述翻转臂组件（5）包括翻转臂（54）、履带支撑板（55）、翻转臂随动轴（52）、翻转臂惰轮（51）、翻转臂履带（53）、第一法兰（59）、翻转臂驱动轮（56）、双头链接法兰（57）、翻转臂驱动轴（58）；所述履带支撑板（55）固定在所述翻转臂（54）上；所述翻转臂（54）的一端为连接端（541）、翻转臂（54）的另一端为自由端（542），所述翻转臂随动轴（52）固定在所述翻转臂（54）的自由端（542），所述翻转臂随动轴（52）的两端分别设有翻转臂惰轮（51），所述翻转臂履带（53）套设在所述翻转臂（54）与履带支撑板（55）外，所述翻转臂驱动轴（58）套在所述车轮驱动轴（24）外并通过所述第一法兰（59）固定在所述翻转臂（54）的连接端（541），所述翻转臂驱动轮（56）固定在所述车轮驱动轴（24）的一端，所述车轮（28）通过所述双头链接法兰（57）固定在所述翻转臂驱动轮（56）上；所述翻转臂同步连接组件（3）包括传动轴（31）、第一轴承座（32），所述传动轴（31）的两端分别设有第一直齿轮副（34），所述传动轴（31）上设有第一锥齿轮副（33）；所述传动轴（31）的两端分别通过所述第一直齿轮副（34）与所述翻转臂驱动轴（58）相连；所述传动轴（31）的两边分别通过所述第一轴承座（32）固定在所述底舱（1）上；所述翻转臂同步连接组件（3）通过所述第一锥齿轮副（33）与所述翻转臂驱动电机组件（4）相连。