[发明专利]机床的控制方法以及控制装置

摘要

提供机床的控制方法以及控制装置，对具备不垂直的2个轴以上的平动轴的机床的几何误差进行修正，算出平动轴的指令值。机床的控制方法，机床利用不垂直的2个轴以上的平动轴和1个轴以上的旋转轴使安装工具的主轴与保持工件的工作台相对移动来利用工具加工工件，修正因几何误差而产生的工具相对于工件的位置误差，算出控制平动轴的指令值，执行：变换步骤，通过从工件坐标系向假想设定为2个轴以上的平动轴垂直的假想垂直坐标系的齐次坐标变换，将位置误差和修正位置误差的修正值变换到假想垂直坐标系上；和修正值计算步骤，将通过变换步骤变换到假想垂直坐标系上的修正值从假想垂直坐标系向平动轴的指令值坐标系进行齐次坐标变换，算出指令值坐标系上的修正值。

主权项

1.一种机床的控制方法，所述机床利用相互不垂直的2个轴以上的平动轴和1个轴以上的旋转轴使安装工具的主轴与保持工件的工作台进行相对移动，由此利用所述工具加工所述工件，在该机床中，对于因几何学的误差而产生的所述工具相对于所述工件的位置的误差，根据通过考虑了所述几何学的误差的从工具坐标系向工件坐标系的齐次坐标变换而求出的、存在所述几何学的误差的情况下的所述工具的位置，和通过不考虑所述几何学的误差的从工具坐标系向工件坐标系的齐次坐标变换而求出的、理想的所述工具的位置，来计算出所述因几何学的误差而产生的所述工具相对于所述工件的位置的误差，并对所述误差进行修正，计算出用于控制所述平动轴的指令值，该机床的控制方法的特征在于包含以下步骤：变换步骤，通过从所述工件坐标系向假想地设定为所述2个轴以上的平动轴相互垂直的假想垂直坐标系的齐次坐标变换，将所述误差变换到所述假想垂直坐标系上，并且将修正该误差的修正值变换到该假想垂直坐标系上；修正值计算步骤，将通过所述变换步骤变换到所述假想垂直坐标系上的所述修正值从所述假想垂直坐标系向所述平动轴的指令值坐标系进行齐次坐标变换，由此计算出所述指令值坐标系上的修正值；以及更新步骤，将通过所述修正值计算步骤算出的所述修正值与用于控制所述平动轴的指令值相加，由此来更新所述指令值。