[发明专利]基于嵌入式系统的工业机器人控制器快速启动方法在审
| 申请号： | 201510150690.3 | 申请日： | 2015-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN104950703A | 公开（公告）日： | 2015-09-30 |
| 发明（设计）人： | 孙恺;刘淼;曹宇男;魏巍 | 申请（专利权）人： | 南通艾利特自动化有限公司;南通产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/04 | 分类号： | G05B19/04 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 楼高潮 |
| 地址： | 226019 江苏省南通市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于嵌入式系统的工业机器人控制器快速启动方法，在控制器研发过程中，将控制器启动完毕后的内存状态保存为内存映像并进行压缩存储，在生产或者升级时将内存映像复制到控制器的外部Flash存储器上，系统启动时将映像解压缩到内存中执行。同时，还恢复指令cache锁定区设置，以保持控制器系统的关键算法的实时性。采用本发明的启动方法，可大大缩短控制器启动时间，对于机器人故障后重启恢复、装配调试等应用场合可以极大的提高生产效率，降低生产成本，安全性不受累计运行时间的影响，不但不受随机断电或者用户随机关机的影响，而且可以延长Flash的使用寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 嵌入式 系统 工业 机器人 控制器 快速 启动 方法 | ||
【主权项】：
一种基于嵌入式系统的工业机器人控制器快速启动方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：硬件初始化；步骤2：加载主内存映像；步骤3：恢复指令cache锁定区设置；步骤4：运行系统软件。
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