[发明专利]同轴式间接驱动多关节机器人手臂的传动机构

摘要

本发明公开了一种同轴式间接驱动多关节机器人手臂的传动机构，包括底座组件、长臂组件、短臂组件和工作臂组件，底座组件上安装有同轴心嵌套的第一组传动轴和驱动第一组传动轴中各轴独立转动的动力机构；长臂组件的一端安装在第一组传动轴中其中一根轴上，另一端设置有与第一组传动轴中其余轴对应的同轴心嵌套的第二组传动轴；短臂组件的一端安装在第二组传动轴的其中一根轴上，另一端与工作臂组件固定联接，工作臂组件设置有与第二组传动轴中其余轴对应的工作臂，由于取消了各运动臂上的动力机构，使各运动臂的运动重量大大减轻，降低了各运动臂的运动惯量，可以大大提高机器人手臂的工作效率，降低了产品的生产成本，能够保证运动精度。

主权项

一种同轴式间接驱动多关节机器人手臂的传动机构，包括底座组件、长臂组件、短臂组件和工作臂组件，其特征在于所述底座组件上安装有同轴心嵌套的第一组传动轴和驱动第一组传动轴中各轴独立转动的动力机构；所述长臂组件的一端安装在第一组传动轴中其中一根轴上，另一端设置有与第一组传动轴中其余轴对应的同轴心嵌套的第二组传动轴，所述第二组传动轴与其对应的第一组传动轴通过第一组皮带联接，所述短臂组件的一端安装在第二组传动轴的其中一根轴上，所述另一端与所述工作臂组件固定联接，所述工作臂组件设置有与第二组传动轴中其余轴对应的工作臂，所述工作臂与其对应的第二组传动轴通过第二组皮带联接。