[发明专利]可分离多臂软体机械臂装置

摘要

本发明公开了一种可分离多臂软体机械臂装置，包括功能分手臂部分、固定总手臂部分以及支撑部分；所述功能分手臂部分以及固定总手臂部分均采用人体硅胶材质；所述固定总手臂部分连接在功能分手臂部分的后端，为功能分手臂部分提供强度支持，并与功能分手臂部分共同形成机械臂本体；所述支撑部分纵向贯穿于机械臂本体，并位于机械臂本体的轴心位置，用于支撑机械臂本体。本发明依靠拉线驱动，线驱操纵方式控制简单可靠，安全柔软对于身体组织不构成伤害，且柔性结构具有弹性可以吸收由身体组织运动带来的震动，减少手术过程中患者生理运动对于手术装置操纵性的影响；代替传统的直接手术操作，以期达到创伤小、恢复快的手术效果。

主权项

一种可分离多臂软体机械臂装置，其特征在于，包括功能分手臂部分、固定总手臂部分以及支撑部分；其中：所述功能分手臂部分以及固定总手臂部分均采用人体硅胶材质；所述固定总手臂部分连接在功能分手臂部分的后端，为功能分手臂部分提供强度支持，并与功能分手臂部分共同形成机械臂本体；所述支撑部分纵向贯穿于机械臂本体，并位于机械臂本体的轴心位置，用于支撑机械臂本体；所述可分离多臂软体机械臂装置还包括固定基座，所述固定基座上安装有驱动电机；其中：所述机械臂本体通过固定总手臂部分与固定基座相连接；所述功能分手臂部分和支撑部分分别与固定基座相连接，并通过驱动电机的驱动实现动作控制；所述支撑部分包含三爪形端架、端架牵引线以及柔性支撑轴；其中：所述三爪形端架设置于机械臂本体上功能分手臂部分一端的端部；所述柔性支撑轴为柔性连续体，柔性支撑轴的一端连接于三爪形端架的中心位置，柔性支撑轴的另一端穿过机械臂本体，并与固定基座相连；柔性支撑轴在一定弯曲范围内可以恢复原有形状，为机械臂本体提供支撑；所述端架牵引线的一端固定于三爪形端架的顶端，端架牵引线的另一端穿过功能分手臂部分的分手臂之间的空隙，并与固定基座上的驱动电机相连；当机械臂本体经单切口进入时，通过固定基座上的驱动电机牵拉端架牵引线完成机械臂本体的弯曲转向控制。