[发明专利]“摆-摆-转”型三自由度腕部机构无效
| 申请号： | 201510159996.5 | 申请日： | 2015-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN104786234A | 公开（公告）日： | 2015-07-22 |
| 发明（设计）人： | 钱东海;钱其超;赵伟;崔泽 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种“摆-摆-转”型三自由度腕部机构，包括第一组合件、第二组合件、第三组合件、第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构，所述第一组合件为初始端，第二组合件为中间部，安装在第一组合件上，第三组合件为末端，安装在第二组合件上；所述第一传动机构在第一组合件内部，将动力传至第一旋转轴；所述第二传动机构安装在第一组合件到第二组合件内，将动力传至第二旋转轴；所述第三传动机构贯穿第一组合件、第二组合件、第三组合件，将动力传至第三旋转轴。相对于常规的工业机器人4、5、6轴的“转-摆-转”型腕部，本发明消除“转-摆-转”型腕部第4轴、第6轴的轴线处于重合位置时，出现奇异点的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 腕部 机构 | ||
【主权项】：
一种“摆‑摆‑转”型三自由度腕部机构，其特征在于：包括第一组合件（1）、第二组合件（2）、第三组合件（3）、第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构，所述第一组合件（1）为初始端，第二组合件（2）为中间部，安装在第一组合件（1）上，第三组合件（3）为末端，安装在第二组合件（2）上；所述第一传动机构在第一组合件（1）内部，将动力传至第一旋转轴；所述第二传动机构安装在第一组合件（1）到第二组合件（2）内，将动力传至第二旋转轴；所述第三传动机构贯穿第一组合件（1）、第二组合件（2）、第三组合件（3），将动力传至第三旋转轴。
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