[发明专利]单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用腕部穿线桶有效
| 申请号： | 201510160875.2 | 申请日： | 2015-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN104758059B | 公开（公告）日： | 2017-03-01 |
| 发明（设计）人： | 杜志江;杨文龙;董为 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所23109 | 代理人： | 杨晓辉 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用腕部穿线桶，它涉及一种微创手术的机器人。它解决了现有的单孔腹腔手术机器人末端结构设计困难，结构复杂、尺寸较大，集成度较低的问题。第一导向轮固定柱的内壁上设有两个第一导向轮,两个第一导向轮在第一导向轮固定柱的高度方向上对齐排列，第二导向轮固定柱的内壁上设有一个第二导向轮，第二导向固定柱的侧壁上设有两个第五导向轮，第三导向轮固定柱的内壁上设有两个第三导向轮，第四导向轮固定柱的内壁上设有一个第四导向轮，第四导向轮固定柱的侧壁上设有两个第六导向轮，两个第六导向轮在第四导向轮固定柱的高度方向上对齐分布排列。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。 | ||
| 搜索关键词： | 单孔 腹腔 手术 自由度 柔性 机器人 腕部 穿线 | ||
【主权项】：
一种单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用腕部穿线桶，其特征在于腕部穿线桶由底座(1)和两个连接耳(2)制成一体，底座(1)上设有第一导向轮固定柱(3)、第二导向轮固定柱(4)、第三导向轮固定柱(5)和第四导向轮固定柱(6)，第一导向轮固定柱(3)和第三导向轮固定柱(5)相对于腕部穿线桶底座(1)的中心对称分布，第二导向轮固定柱(4)和第四导向轮固定柱(6)相对于腕部穿线桶底座(1)的中心对称分布，第一导向轮固定柱(3)的内壁上设有两个第一导向轮(31),两个第一导向轮(31)在第一导向轮固定柱(3)的高度方向上对齐排列，第二导向轮固定柱(4)的内壁上设有一个第二导向轮(41)，第二导向固定柱(4)的侧壁上设有两个第五导向轮(42)，两个第五导向轮(42)在第二导向轮固定柱(4)的高度方向上对齐排列，第三导向轮固定柱(5)的内壁上设有两个第三导向轮(51)，两个第三导向轮(51)在第三导向轮固定柱(5)的高度方向上对齐分布排列，第四导向轮固定柱(6)的内壁上设有一个第四导向轮(61)，第四导向轮固定柱(6)的侧壁上设有两个第六导向轮(62)，两个第六导向轮(62)在第四导向轮固定柱(6)的高度方向上对齐分布排列。
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