[发明专利]一种大型设备自动对中的方法

摘要

本发明一种大型设备自动对中的方法，包括对中设备与目标设备就位的步骤，测量系统偏差测量数据输入控制系统的步骤，控制系统判断是否需要滚转、横摆、俯仰、横移和升降调整，确认需进行调整后，控制系统计算调整量并驱动所述调整装置完成相应调整动作，根据调整到位信号向测量系统发出下一次测量指令，直至满足判据为止的步骤和对中完成，对中设备对接完毕的步骤。本发明大型设备自动对中的方法的优点是采用“直线对中”的方法，解决端面较小的大型设备采用“端面对中”时测量误差较大的问题。本方法原理简单，配套设备少，更容易实现，从偏差测量、识别、解算、执行、控制及反馈各环节均自动执行，全程无需人工干预，具有较高的对中效率。

主权项

一种大型设备自动对中的方法，其特征在于：该方法设置测量系统、控制系统和调整装置，所述测量系统设有观测仪，所述控制系统设有位置传感器，所述调整装置分为前、后2个，每个调整装置都设有2套升降机构和1套横移机构，该方法包括如下步骤：步骤1，对中设备与目标设备就位，准备对中；步骤2，启动所述测量系统，偏差测量数据输入所述控制系统；步骤3，所述控制系统提取滚转偏差数据，判断是否需要滚转调整，确认需进行调整后，控制系统计算调整量并驱动所述调整装置完成滚转调整动作，根据位置传感器反馈的调整到位信号向测量系统发出下一次测量指令，直至满足滚转判据为止；步骤4，控制系统提取横摆、俯仰偏差数据，判断是否需要横摆、俯仰调整，确认需进行调整后，控制系统计算调整量并驱动调整装置完成横摆、俯仰调整动作，根据位置传感器反馈的调整到位信号向测量系统发出下一次测量指令，直至满足横摆、俯仰判据为止；步骤5，控制系统提取横移、升降偏差数据，判断是否需要横移、升降调整，确认需进行调整后，控制系统计算调整量并驱动调整装置完成横移、升降调整动作，根据位置传感器反馈的调整到位信号向测量系统发出下一次测量指令，直至满足横移、升降判据为止；步骤6，对中完成，对中设备行进，与目标设备对接锁定，对接完毕；其中所述步骤3进一步包括：控制系统将滚转偏差数据与滚转判据比较，滚转判据为：Δr＝|p1‑q1|≤[Δr]，其中p1、q1为前靶标竖向刻度值，Δr为滚转偏差实际观测值，[Δr]为允许的滚转偏差量，如果需要滚转调整，调整装置的调整量为H12＝H22＝‑H11＝‑H21，其中a为靶标宽度，B为升降机构左右间距，H11、H12、H21、H22分别为前左、前右、后左、后右升降机构的调整量。