[发明专利]动中通卫星天线倾角校准过程中零点漂移值的测量方法

摘要

本发明公开了一种动中通卫星天线倾角校准过程中零点漂移值的测量方法，包括以下步骤调节天线俯仰角到某个角度，读加速度计的3轴数据；天线在水平面内转动某一的角度，读陀螺仪的3轴数据，进行累加，得到转动这个角度的陀螺仪累积值；重复以上步骤n次；通过加速度计计算的倾角(θi_acc)，用陀螺计算出该位置的倾角(θi_gyro)，当Σtan(θi_gyro)‑tan(θi_acc)]*[tan(θi_gyro)‑tan(θi_acc)的值为最小时，所代入的acc_x0i,acc_y0i和acc_z0i即测量得到的加速度计的零点漂移值。本发明与现有技术相比，测量精确、操作简单，且能够自动执行。

主权项

一种动中通卫星天线倾角校准过程中零点漂移值的测量方法，其特征在于，卫星天线的底座放置到水平面上，惯性测量单元安装在卫星天线的天线上，零点漂移值的测量方法包括以下步骤：101、调节天线俯仰角到某个角度，读加速度计的3轴数据；102、天线在水平面内顺时针或者逆时针转动某一的角度，在转动过程中，读陀螺仪的3轴数据，进行累加，得到转动这个角度的陀螺仪累积值；103、重复步骤101和102共n次，得到acc_xi,acc_yi,acc_zi，gyro_sum_zi,gyro_sum_yi,其中i＝1,…，n，n≥3；acc_xi是第i次测量的加速度计X轴的测量值，acc_yi是第i次测量的加速度计Y轴的测量值，acc_zi是第i次测量的加速度计Z轴的测量值，gyro_sum_zi是第i次测量的Z轴陀螺仪累积值，gyro_sum_yi是第i次测量的Y轴陀螺仪累积值；104、通过加速度计计算的倾角(θi_acc)为：tan(θi_acc)＝(acc_zi‑acc_z0i)/(sqrt((acc_xi‑acc_x0i)*(acc_xi‑acc_x0i)+(acc_yi‑acc_y0i)*(acc_yi‑acc_y0i))；用陀螺计算出该位置的倾角(θi_gyro)为：tan(θi_gyro)＝gyro_sum_yi/gyro_sum_zi；其中，acc_x0i,acc_y0i和acc_z0i分别为加速度计三个轴第i次测量的零点漂移值，从加速度计的数据表中得到；当Σ[tan(θi_gyro)‑tan(θi_acc)]*[tan(θi_gyro)‑tan(θi_acc)]的值为最小时，所代入的acc_x0i,acc_y0i和acc_z0i即测量得到的加速度计的零点漂移值。