[发明专利]控制与作用的力对应地移动的机器人的机器人控制装置

摘要

本发明提供一种机器人控制装置。机器人控制装置的操作指令部具有第一控制模式，该模式中，当由奇异姿势附近判定部判定为机器人处于奇异姿势的附近时，输出如下操作指令，该操作指令为，基于第一力计算部计算出的上述操作力使机器人的前端部的位置以及/或者姿势移动；第二控制模式，该模式中，当由奇异姿势附近判定部判定为机器人处于奇异姿势的附近时，输入如下操作指令，该操作指令为，基于第二力计算部计算出的操作力和由操作轴设定部设定的移动方向来使由操作轴设定部设定的操作轴的位置移动。

主权项

一种机器人控制装置，是基于对由多个轴构成的机器人作用的力来使上述机器人移动的机器人系统的机器人控制装置，其特征在于，具备：测力部，其对作用于上述机器人的前端部的力进行测量；第一力计算部，其以上述测力部测量出的力为基础，对进行上述机器人的前端部的位置以及姿势中的至少一方的移动操作的操作力进行计算；第二力计算部，其以上述测力部测量出的力为基础，对进行上述机器人的各轴的位置的移动操作的操作力进行计算；操作指令部，其基于上述测力部测量出的力来输出使上述机器人移动的操作指令；奇异姿势附近判定部，其进行上述机器人是否处于奇异姿势的附近的判定；以及操作轴设定部，其根据由上述奇异姿势附近判定部判定为上述机器人处于奇异姿势的附近时的各轴的当前位置，将包括成为处于上述奇异姿势的附近的要因的轴、或者在上述奇异姿势的附近通过的轴的一个或多个规定的轴设定为与力对应地移动的操作轴，并且设定与力的方向对应地决定的上述操作轴的移动方向，上述操作指令部具有：第一控制模式，该模式中，当由上述奇异姿势附近判定部判定为上述机器人未处于奇异姿势的附近时，输出如下操作指令，该操作指令为，基于上述第一力计算部计算出的上述操作力而使上述机器人的前端部的位置以及姿势中的至少一方移动；以及第二控制模式，该模式中，当由上述奇异姿势附近判定部判定为上述机器人处于奇异姿势的附近时，输出如下操作指令，该操作指令为，基于上述第二力计算部计算出的上述操作力和由上述操作轴设定部设定的上述移动方向而使由上述操作轴设定部设定的上述操作轴的位置移动。