[发明专利]位置控制装置

摘要

补偿功能构成装置，其根据使可动单元的移动方向反向所需的移动距离与作用于该可动单元的滑动阻力而计算相关性系数；以及，补偿量输出单元，其根据相关性系数和和移动方向被反向时的反馈力矩计算直至该可动单元开始移动时所需的位置指令值上的移动距离，并根据移动方向反向后的移动距离增加力矩补偿量，直到移动方向反向后的移动距离达到直至移动开始所需的移动距离。

主权项

1.一种位置控制装置，用于根据主机设备发出的位置命令值驱动伺服马达从而控制可动单元的位置，所述位置控制装置包括：速度命令输出单元，用于根据至少所述位置命令值来输出速度命令值；反馈力矩输出单元，用于根据力矩补偿量和所述速度命令值与所述可动单元的速度检测值之间的偏差经比例积分放大所得的值来输出反馈力矩；前馈力矩输出单元，用于根据所述位置命令值和所述可动单元的惯量来输出前馈力矩；力矩命令值输出单元，用于根据所述反馈力矩和前馈力矩来输出力矩命令值；马达驱动单元，用于根据所述力矩命令值来驱动所述伺服马达；相关性信息构成装置，用于计算相关性信息，所述相关性信息为通过将作用于所述可动单元的滑动阻力除以从向所述可动单元发出反向移动指令的时刻到所述可动装置实际反转并开始移动的时刻所述位置命令值上的移动距离而得到的值；以及补偿量输出装置，用于在所述位置命令值的移动方向反向时，根据所述相关性信息和所述反馈力矩，相应地计算与所述位置命令值相对应的力矩补偿量。