[发明专利]巡检机器人轨迹规划的方法和装置在审
| 申请号： | 201510181797.4 | 申请日： | 2015-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN104898665A | 公开（公告）日： | 2015-09-09 |
| 发明（设计）人： | 鲁守银;刘存根;张营;李婧瑜;高焕兵;隋首钢 | 申请（专利权）人： | 山东建筑大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京恩赫律师事务所 11469 | 代理人： | 赵文成 |
| 地址： | 250101 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种巡检机器人轨迹规划的方法和装置，属于机器人运动控制技术领域，所述方法包括步骤1：获取巡检机器人的行驶轨迹与磁轨迹的位置误差E以及该位置误差的变化率EC；步骤2：将模糊输入量提供给预先设置好的模糊控制器；步骤3：模糊控制器根据预先设置的模糊推理规则和模糊推理程序，得出模糊输出量U；步骤4：通过预先选定的模糊输出量隶属度函数与横坐标围成面积的重心进行表决，得到清晰输出量；步骤5：将得到的清晰输出量运用线性尺度变换的方法，变换成实际输出量发送给巡检机器人的驱动电机，用于调整巡检机器人的转角。与现有技术相比，本发明在机器人运行过程中，具有调节适度、不易出现摆动的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 巡检 机器人 轨迹 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种巡检机器人轨迹规划的方法，其特征在于，包括：步骤1：获取所述巡检机器人的行驶轨迹与磁轨迹的位置误差E以及该位置误差的变化率EC，作为模糊输入量；步骤2：将所述模糊输入量提供给预先设置好的模糊控制器；步骤3：所述模糊控制器根据预先设置的模糊推理规则和模糊推理程序，得出模糊输出量U；步骤4：通过预先选定的模糊输出量隶属度函数与横坐标围成面积的重心进行表决，得到清晰输出量；步骤5：将得到的所述清晰输出量运用线性尺度变换的方法，变换成实际输出量发送给所述巡检机器人的驱动电机，用于调整所述巡检机器人的转角。
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