[发明专利]一种带倾角补偿的车载电子海拔罗盘仪有效

专利信息
申请号: 201510184068.4 申请日: 2015-04-17
公开(公告)号: CN104748734B 公开(公告)日: 2017-09-26
发明(设计)人: 贾瑞;徐雪;仲小英;施纪红;浦灵敏 申请(专利权)人: 苏州健雄职业技术学院
主分类号: G01C17/32 分类号: G01C17/32
代理公司: 北京连和连知识产权代理有限公司11278 代理人: 杨帆
地址: 215411 江苏省苏州市*** 国省代码: 江苏;32
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摘要: 一种带倾角补偿的车载电子海拔罗盘仪,包括用于一个三轴加速度和三轴磁场探测的集成电子罗盘芯片、一个气压传感器和一个温度传感器,所述集成电子罗盘芯片、所述气压传感器以及所述温度传感器分别与单片机相连。本发明通过车辆在中运动情况的自标定以及倾角的自动矫正,实现在行车过程中对温度、方位角、海拔、车身姿态等外部环境参数的实时监控,有效提高了车载电子罗盘的精度。
搜索关键词: 一种 倾角 补偿 车载 电子 海拔 罗盘仪
【主权项】:
一种带倾角补偿的车载电子海拔罗盘仪,其特征在于:包括一个用于三轴加速度和三轴磁场探测的集成电子罗盘芯片、一个气压传感器和一个温度传感器,所述集成电子罗盘芯片、所述气压传感器以及所述温度传感器分别与单片机相连;所述集成电子罗盘芯片实时检测的翻转角值和俯仰角值用于计算倾角补偿;车辆在行驶中,磁场传感器的读数要写成旋转矩阵与理想读数的乘积,同时还得加上硬磁干扰系数:Bp=Rx(φ)Ry(θ)Rz(ψ)Bcosδ0sinδ+V=Rx(φ)Ry(θ)Rz(ψ)Bcosδ0sinδ+VxVyVz]]>其中方位角ψ,俯仰角θ,翻转角可分别由下面三个公式计算得到:tan(φ)=(GpyGpz)]]>tan(θ)=(-GpxGpysinφ+Gpzcosφ)]]>tan(ψ)=((Bpz-Vz)sinφ-(Bpy-Vy)cosφ(Bpx-Vx)cosθ+(Bpy-Vy)sinθsinφ+(Bpz-Vz)sinθcosφ)]]>其中Gpx,Gpy,Gpz,为三轴加速度传感器读数,Bpx,Bpy,Bpz为三轴磁传感器读数,Vx,Vy,Vz为硬磁误差,使用最小二乘矫正硬磁误差的方法。
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