[发明专利]一种具有包络和旋转类球形瓜果功能的末端执行器无效
| 申请号： | 201510186605.9 | 申请日： | 2015-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN104786218A | 公开（公告）日： | 2015-07-22 |
| 发明（设计）人： | 权龙哲;曹继雄;吕帅朝;辛伯来;田新扬;王昊 | 申请（专利权）人： | 东北农业大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J15/02;B25J18/00;B07C5/08;B07C5/34 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150030 黑龙江省哈*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种类球形瓜果抓取装置。所述装置包括保持基座（1）、以及三个抓取手臂连接于保持基座凸台（14）上，所述抓取手臂由伸缩气缸（3）连接于前关节（2）与中关节（4），滚动体（6）通过销轴连接在关节（5）的U形凹槽内，所述抓取手臂上装有由直流电机驱动的橡胶滚轮（11），止位万向轴承（8）与摇臂（9）固定在保持基座凸台（14）上，强力双扭簧（13）和弹力调节器安装在连接销钉上。本发明装置能够适应对各种球形瓜果的稳定抓取，并能驱动瓜果自转，该装置具有结构紧凑、制造简单、节能高效、安装方便等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 包络 旋转 球形 瓜果 功能 末端 执行 | ||
【主权项】：
一种类球形瓜果抓取装置，其特征在于：所述的保持基座（1）上用销钉连接三个相同的抓取手指，所述抓取手指前关节（2）与中关节（4）之间用销钉连接，伸缩气缸（3）一端铰接于前关节（2）另一端铰接于中关节（4），中关节（4）与尾关节（5）销钉连接；尾关节（5）的U型凹槽装有可绕轴转动的转动体（6），万向轴承（8）的螺柱连接在可以绕轴转动的摇臂（9）上，中关节（4）一侧安装有由微型直流减速电机（12）驱动的橡胶轮（15）。
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