[发明专利]用于确定冲压生产线自动拾取工件最佳位置的方法及装置有效
| 申请号： | 201510186788.4 | 申请日： | 2015-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN104801622A | 公开（公告）日： | 2015-07-29 |
| 发明（设计）人： | 肖小亭;肖可畏;陈康;徐信;赵娜;孙友松;章争荣;程永奇 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B21D43/00 | 分类号： | B21D43/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 林丽明 |
| 地址： | 510006 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明是一种用于确定冲压生产线自动拾取工件最佳位置的方法及装置。包括如下步骤：1）建立工件模型，获取所要搬运工件的重心、周长和边界；2）以工件重心为圆心作圆，根据端拾器拾取头的半径大小及其可移动变化范围作一系列同心圆；3）再通过圆心作等分线，求等分线与圆的交点，如果成对的2个交点都落在工件的实体范围内，那么这些成对点就是备选的端拾器要拾取的点；4）最后再从备选的成对点中选取作为机械手的拾取点位置及吸盘需要的数目。本发明保证了端拾器拾取的稳定、可靠和平稳，从而保证了机械手搬运工件过程的平稳可靠。保证了冲压过程的安全和制品的质量，且提高了模具的使用寿命和机器手的寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 确定 冲压 生产线 自动 拾取 工件 最佳 位置 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种用于确定冲压生产线自动拾取工件最佳位置的方法，其特征在于包括如下步骤：1）建立工件模型，获取所要搬运工件的重心、周长和边界；2）以工件重心为圆心作圆，根据端拾器拾取头的半径大小及其可移动变化范围作一系列同心圆；3）再通过圆心作等分线，求等分线与圆的交点，如果成对的2个交点都落在工件的实体范围内，那么这些成对点就是备选的端拾器要拾取的点；4）最后再从备选的成对点中选取作为机械手的拾取点位置及吸盘需要的数目。
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