[发明专利]循环变距螺旋管道机器人

摘要

本发明公开一种循环变距螺旋管道机器人，包括导杆、直线伸缩电机、导向轮、运动协调盘、鱼眼球头、伸缩短节、驱动轮、驱动轮支撑架和带减速组的电机；所述运动协调盘内安装有旋转轴承,旋转轴承中心套有鱼眼轴承,鱼眼轴承滑套于导杆上；所述导向轮与直线伸缩电机连接；所述鱼眼球头装在直线伸缩电机上,并与运动协调盘的控制杆套接；所述驱动轮与安装在伸缩短节上的带减速组的电机连接；所述伸缩短节通过驱动轮支撑架连接导杆；所述伸缩短节上安装有球头，且该球头与旋转轴承上的球头之间设置有连杆；所述导杆还通过同步连杆与旋转轴承上的球头连接。该循环变距螺旋管道机器人运动灵活、牵引力大，能更好地适应复杂管道内作业。

主权项

循环变距螺旋管道机器人，其特征在于：包括导杆(1)、直线伸缩电机(2)、导向轮(3)、运动协调盘(4)、鱼眼球头(5)、伸缩短节(6)、驱动轮(7)、驱动轮支撑架(8)和带减速组的电机(9)；所述运动协调盘(4)内安装有旋转轴承(10),旋转轴承(10)中心套有鱼眼轴承(11),鱼眼轴承(11)滑套于导杆(1)上；所述导向轮(3)与直线伸缩电机(2)连接；所述鱼眼球头(5)装在直线伸缩电机(2)上,并与运动协调盘(4)的控制杆套接；所述驱动轮(7)与安装在伸缩短节(6)上的带减速组的电机(9)连接；所述伸缩短节(6)通过驱动轮支撑架(8)连接导杆(1)；所述伸缩短节(6)上安装有球头(13)，且该球头(13)与旋转轴承(10)上的球头之间设置有连杆；所述导杆(1)还通过同步连杆(12)与旋转轴承(10)上的球头连接。