[发明专利]一种气动式自适应开门机械手有效
| 申请号： | 201510189731.X | 申请日： | 2015-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN104827476B | 公开（公告）日： | 2017-02-01 |
| 发明（设计）人： | 袁晨旺;周其洪;陈革;孙书行;余勇平;朱庆云;陶程杰;吴爱东 | 申请（专利权）人： | 东华大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司31001 | 代理人： | 翁若莹 |
| 地址： | 201620 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种气动式自适应开门机械手，其特征在于，包括气动控制部分、夹持部分、支撑部分和旋转部分，所述的旋转部分包括旋转气缸和转接盘，所述的支撑部分包括支撑爪、第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述的夹持部分包括虎口夹和气囊，气囊设于虎口夹的内侧，所述的气动控制部分包括旋转气缸和伸缩气缸，支撑爪的一端通过转接盘固定连接旋转气缸的气缸杆，支撑爪的另一端连接第二连杆的中部和第三连杆的一端，第三连杆的另一端连接虎口夹，第二连杆的两端分别连接第一连杆的一端和虎口夹，第一连杆的另一端通过气缸杆锁扣连接伸缩气缸的气缸杆，伸缩气缸固定在支撑爪上。本发明配合爬楼机器人、行走机器人可实现自动开门。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 气动式 自适应 开门 机械手 | ||
【主权项】：
一种气动式自适应开门机械手，其特征在于，包括气动控制部分、夹持部分、支撑部分和旋转部分，所述的旋转部分包括旋转气缸(1)和转接盘(2)，所述的支撑部分包括支撑爪(3)、第一连杆(9)、第二连杆(5)和第三连杆(6)，所述的夹持部分包括虎口夹(7)和第一气囊(8)，第一气囊(8)设于虎口夹(7)的内侧，所述的气动控制部分包括旋转气缸(1)和伸缩气缸(11)，支撑爪(3)的一端通过转接盘(2)固定连接旋转气缸(1)的气缸杆，支撑爪(3)的另一端连接第二连杆(5)的中部和第三连杆(6)的一端，第三连杆(6)的另一端连接虎口夹(7)，第二连杆(5)的两端分别连接第一连杆(9)的一端和虎口夹(7)，第一连杆(9)的另一端通过气缸杆锁扣(4)连接伸缩气缸(11)的气缸杆(10)，伸缩气缸(11)固定在支撑爪(3)上。
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