[发明专利]管道的控制方法和装置

摘要

本发明公开了一种管道的控制方法和装置。其中，管道的控制方法包括获取对管道进行成型加工的起点和终点；控制管道按照插补方式从起点运动至终点，其中，插补方式中对管道的运动轨迹进行定位的插补中间点的数量为多个。通过本发明，解决现有技术中管道成型中控制管道运动的方式存在定位精度低的问题，进而达到了提高管道运动的定位精确度的效果。

主权项

一种管道的控制方法，其特征在于，包括：获取对所述管道进行成型加工的起点和终点；以及控制所述管道按照插补方式从所述起点运动至所述终点，其中，所述插补方式中对所述管道的运动轨迹进行定位的插补中间点的数量为多个；其中，控制所述管道按照插补方式从所述起点运动至所述终点包括：控制所述管道以脉冲当量为移动单位从所述起点开始运动；以及每控制所述管道运动一个所述移动单位到达所述插补中间点中的当前中间点后，计算一次所述插补中间点中的下一中间点，并控制所述管道由所述当前中间点运动至所述下一中间点，直至所述管道运动至所述终点；其中，每控制所述管道运动一个所述移动单位到达所述插补中间点中的当前中间点后，计算一次所述插补中间点中的下一中间点，并控制所述管道由所述当前中间点运动至所述下一中间点包括：根据所述当前中间点和目标曲线计算所述下一中间点，并控制所述管道由所述当前中间点运动至所述下一中间点，其中，所述目标曲线为由所述起点和所述终点确定的加工曲线；根据所述当前中间点和目标曲线计算所述下一中间点，并控制所述管道由所述当前中间点运动至所述下一中间点包括：判断所述当前中间点是否位于所述目标曲线上；在判断出所述当前中间点不位于所述目标曲线上的情况下，根据目标交点与第一直线和第二直线之间的垂直距离控制所述管道到达所述插补中间点的下一中间点，其中，所述目标交点为在目标直角坐标系中直线y＝y0与所述目标曲线的交点，所述目标直角坐标系为以所述起点为原点、以沿目标设备的拉断轴向所述终点运动的方向为Y轴、以沿所述目标设备的换位轴向所述终点运动的方向为X轴的直角坐标系，y0为所述当前中间点在所述目标直角坐标系中的纵坐标，所述第一直线为直线x＝x0，所述第二直线为直线x＝x0‑d，或所述第二直线为直线x＝x0+d，x0为所述当前中间点在目标直角坐标系中的横坐标，d为所述移动单位。