[发明专利]基于滚动窗的深度搜索与模糊控制融合的路径规划方法在审
| 申请号： | 201510193519.0 | 申请日： | 2015-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN104765371A | 公开（公告）日： | 2015-07-08 |
| 发明（设计）人： | 林志贤;郭太良;姚剑敏;叶芸;徐胜 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05B13/04 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于滚动窗的深度搜索与模糊控制融合的路径规划方法，其特征在于包括以下步骤：步骤S01：环境建模，采用极坐标方式；步骤S02：滚动优化深度搜索寻找路径关键点，以机器人当前位置为圆心，以机器人传感器距离为半径，做圆形滚动窗，根据目标点位置和特定的优化策略计算下一步的最优子目标，即获得路径关键点；步骤S03：检测路径关键点是否有效，在两两相邻的路径关键点间使用模糊控制，寻找路径，到达目标点。本发明基于滚动窗的深度搜索，方法简单，更巧妙的限制了搜索范围，提高效率；再将其与模糊控制融合，在全局路径规划的同时，具备实时避障功能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 滚动 深度 搜索 模糊 控制 融合 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种基于滚动窗的深度搜索与模糊控制融合的路径规划方法，其特征在于包括以下步骤：步骤S01：环境建模，采用极坐标方式；步骤S02：滚动优化深度搜索寻找路径关键点，以机器人当前位置为圆心，以机器人传感器距离为半径，做圆形滚动窗，根据目标点位置和特定的优化策略计算下一步的最优子目标，即获得路径关键点；步骤S03：检测路径关键点是否有效，在两两相邻的路径关键点间使用模糊控制，寻找路径，到达目标点。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于福州大学，未经福州大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201510193519.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种风光组合发电装置
- 下一篇：一种全自动面条流水线工位计件系统及方法
