[发明专利]纺织胶辊专用机械手

摘要

本发明公开了一种纺织胶辊专用机械手，包括基座、立柱、横梁、移动平台、机械手滑台、第一传动机构、第二传动机构、第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，基座上设有X向导轨，移动平台安装在X向导轨上；立柱竖直固定在基座上；横梁可滑动的安装在立柱上，横梁通过第一传动机构与第一驱动机构传动连接；机械手滑台可滑动的安装在横梁上，机械手滑台通过第二传动机构与第二驱动机构传动连接；机械手滑台上设有抓取机构，抓取机构包括电磁吸盘和抓取组件；抓取组件包括第一抓取部件和第二抓取部件，第一抓取部件与机械手滑台固定连接，第二抓取部件由第三驱动机构驱动。本发明有效提高了工作效率，节省了人力成本。

主权项

纺织胶辊专用机械手，其特征在于，包括：基座(1)、立柱(2)、横梁(3)、移动平台(4)、机械手滑台(5)、第一传动机构(6)、第二传动机构(7)、第一驱动机构(8)、第二驱动机构(9)和第三驱动机构(10)，其中：基座(1)的一侧设有X向导轨(11)，移动平台(4)可滑动的安装在X向导轨(11)上；立柱(2)位于X向导轨(11)的一侧并竖直固定在基座(1)上；横梁(3)位于X向导轨(11)的上方且可滑动的安装在立柱(2)上，横梁(3)通过第一传动机构(6)与第一驱动机构(8)传动连接并由第一驱动机构(8)驱动在立柱(2)上沿着Z轴方向位移；机械手滑台(5)可滑动的安装在横梁(3)，机械手滑台(5)通过第二传动机构(7)与第二驱动机构(9)传动连接并由第二驱动机构(9)驱动在横梁(3)上沿着Y轴方向位移，且机械手滑台(5)的位移轨迹、横梁(3)的位移轨迹和移动平台(4)在X向导轨(11)的滑动轨迹相互正交；机械手滑台(5)靠近基座(1)的一侧设有抓取机构，抓取机构包括用于抓取胶辊的电磁吸盘(12)和用于抓取胶辊托盘的抓取组件(13)，抓取组件(13)位于电磁吸盘(12)的一侧，且抓取组件(13)与电磁吸盘(12)之间预留有间隙；抓取组件(13)包括并列设置第一抓取部件(131)和第二抓取部件(132)，第一抓取部件(131)与机械手滑台(5)固定连接，第二抓取部件(132)与机械手滑台(5)活动连接并由第三驱动机构(10)驱动可相对第一抓取部件(131)进行位移；第三驱动机构(10)为B轴伺服电机；机械手滑台(5)包括滑座(51)和行架(52)，行架(52)固定在滑座(51)下方，行架(52)上设有丝杆传动组件(53)，丝杆传动组件(53)与B轴伺服电机的输出轴连接；电磁吸盘(12)固定在行架(52)的一端；第一抓取部件(131)位于靠近电磁吸盘(12)的一侧且与行架(52)固定连接；第二抓取部件(132)与第一抓取部件(131)相对设置并与丝杆传动组件(53)连接。