[发明专利]一种概率式室内障碍物分布图的构建机制

摘要

本发明提出一种概率式室内障碍物分布图的构建机制，主要步骤如下1)将室内区域看作由基本栅格元组成，所述栅格元为正方形，其大小为u；2)将机器人前进步长设为s,s＝n*u，其中n≥1，n为整数；3)设定上次探索结果中最大未知区域的中心位置为出发点，机器人每前进一步探测前方是否有障碍物；如果有，将栅格元的属性设为有障碍物；否则，将栅格元的属性设为无障碍物。在探测过程中，为避免机器人在一个三面有障碍的地方转不出来，通过概率p来选择转向的方向，设p>0.5。同时，探索结束的步长数预设值可自适应于清扫区域大小。本发明的障碍物分布图构建机制可以快速探明室内边界，构建非规则室内障碍物分布图，可以从一个三面有障碍物的地方转出来。

主权项

一种概率式室内障碍物分布图的构建机制，其特征在于，包括以下步骤：步骤一:将室内区域看作由很多基本栅格元组成，所述栅格元为正方形，栅格元的大小为u；步骤二:将机器人前进步长设置为s，s＝n*u，其中n≥1，n为整数；步骤三:设定机器人的出发点，机器人每前进一步探测前方是否有障碍物；机器人遇到障碍物，将栅格元的属性状态设置为有障碍物；机器人没有遇到障碍物，将栅格元的属性状态设置为无障碍物；控制系统控制机器人的行进路线为折线，机器人每转动一次转动90°；设置控制系统控制机器人遇到障碍物时顺时针旋转90°的概率为p，其中p>0.5；设置机器人的出发点为原点，将机器人的位置坐标设定为D＝(x，y)，x、y的单位均为u，机器人往正前方前进一个步长，则x加1，y保持不变；往正后方前进一个步长，则x减1，y保持不变；往正左方前进一个步长，则x保持不变，y加1；往正右方前进一个步长，则x保持不变，y减1；机器人在行进过程中记录的信息为I＝{(x，y)＝0∪(x，y)＝1}，I存储在云平台，然后根据I计算出障碍物分布图；同时，该分布图也存储于云平台，后续的探索可以从中学习到知识，进而提高障碍物分布图构建的速度和精度；步骤四:根据上一次的探测结果确定机器人下一次的出发点：选择上一次探索结果中的最大未知区域的中心位置作为出发点，重复步骤三。