[发明专利]一种下肢康复训练机器人

摘要

本发明公开了一种下肢康复训练机器人，底座床架上设置有垂直升降模块、水平移动模块以及连接垂直升降模块与水平移动模块、以实现水平移动模块的水平移动带动垂直升降模块垂直升降的钢缆；垂直升降模块与起立床架的床架主体的一端铰接，并且垂直升降模块与床架主体之间还设置有能够实现调整两者之间夹角的调节装置；与起立床架连接的悬吊架上设置有滑块以及一端与滑块连接的悬吊带，悬吊架上固定设置有用于张紧悬吊带的导轮；悬吊带绕过导轮、其另一端用于与患者连接，以实现通过滑块的水平移动调整悬吊带另一端的竖直高度。本发明可实现起立床架从水平位置到竖直位置连续平稳翻转，实现患者减重训练，以适应不同体位、不同康复阶段的患者。

主权项

一种下肢康复训练机器人，包括底座床架(1)、起立床架(2)和设置于所述起立床架(2)上的仿生腿(3)，其特征在于，所述底座床架(1)上设置有垂直升降模块(8)、水平移动模块(13)以及连接所述垂直升降模块(8)与所述水平移动模块(13)、以实现所述水平移动模块(13)的水平移动带动所述垂直升降模块(8)垂直升降的钢缆(10)；所述垂直升降模块(8)与所述起立床架(2)的床架主体(17)的一端通过铰接轴铰接，并且所述垂直升降模块(8)与所述床架主体(17)之间还设置有能够实现所述床架主体(17)绕所述铰接轴转动的调节装置；与所述起立床架(2)连接的悬吊架(55)上设置有能够水平移动的滑块以及一端与所述滑块连接的悬吊带(56)，所述悬吊架(55)上固定设置有用于张紧所述悬吊带(56)的导轮；所述悬吊带(56)绕过所述导轮、其另一端用于与患者连接，以实现通过所述滑块的水平移动调整所述悬吊带(56)另一端的竖直高度；还包括水平设置的延伸床架(4)，所述延伸床架(4)与所述底座床架(1)的一侧连接，且所述延伸床架(4)高度与所述垂直升降模块(8)最低位置的高度相同；所述水平移动模块(13)与伺服电机(12)连接，所述伺服电机(12)与控制系统连接，以实现调整所述伺服电机(12)对所述水平移动模块(13)的控制；还包括设置在所述仿生腿(3)的脚底板(44)上的压力传感器，所述压力传感器与所述控制系统连接，所述脚底板(44)与所述悬吊带(56)连接。