[发明专利]一种倒车轨迹导引方法

摘要

本发明适用于汽车领域，提供了一种倒车轨迹线生成方法，其系统由车载导航仪、后视摄像头、陀螺仪及整车CAN网络监测器组成，每隔预设距离放置参照物，通过后视摄像头对参照物拍照，从拍照照片中特征点提取出参照物的位置信息，根据车身参数、后视摄像头的参数、所述参照物的位置信息，并根据摄像头成像原理在显示器上绘制出倒车轨迹线，轨迹线会随方向盘转动而变化，这样可以更加直观，更加准确地帮助驾驶员判断是否会触碰到障碍物，有效地减少倒车事故的发生，辅助车主轻松倒车。

主权项

一种倒车轨迹导引方法，包括以下步骤：a.测量获取车身固定参数；b.根据摄像头成像原理及几何关系，通过后视摄像头对标定位置参照物进行拍照，以获取地面坐标到屏幕坐标转化公式系数；c.建立地面倒车轨迹数学模型，根据a，b步骤所得的参数系数代入地面倒车轨迹公式获得倒车轨迹在屏幕上的显示坐标位置，然后与后视摄像头画面叠加在屏幕上显示,所述方法具体为：所述步骤a具体为.使用卷尺测量出车身固有参数，实际测量的物理长度有：前后轴距L、后轴宽度W、摄像头到后轴水平距离D，摄像头距离地面高度h,摄像头到后轴中垂线的水平距离d；转动角度通过陀螺仪测量；所述步骤b具体为.通过后视摄像头对标定位置参照物进行拍照，以获取地面坐标到屏幕坐标转化公式系数；通过坐标转换公式系数推导知道，需要给出两组地面坐标y与对应屏幕坐标Ys,才能够求出坐标转换公式系数；在车的正后方距离车尾分别为1米和2米的位置摆放两条平行于车后轴参照物；假定所有涉及到物理长度的单位为米，通过在屏幕上移动直线使得Ys＝Ys1与屏幕上显示的地面直线y＝1重合，Ys＝Ys2与屏幕上显示的地面直线y＝2重合，得到地面与屏幕两个对应坐标组(1,Ys1)、(2,Ys2)；由得到、根据推导的系数求解公式：(YT1y1‑YT2y2)h·l2+(YT1‑YT2)(h2‑y1y2)·l+(YT2y1‑YT1y2)·h＝0另，a＝(YT1‑2YT2)·h，b＝(YT1‑YT2)·(h2‑2)，c＝(YT2‑2YT1)·h求解得到系数分别为：lθ=-b±b2-4ac2a,k=YT1(h+lθ)hlθ-1]]>所述步骤c具体为.通过经验结合几何建立倒车轨迹数学模型，以摄像头为坐标中心，x轴与后轴平行，取后轴延长线上一点为圆心P，圆心p与前轴中心的连接线与后轴延长线所成夹角为后轴中心轨迹方程为：(x+l·R+d)2+(y+D)2＝R2(其中右转时l＝1,左转时l＝‑1)，则当时表示外侧轮子轨迹，时表示内侧轮子轨迹；d.将参数及整定系数代入公式计算出地面坐标对应的屏幕坐标，然后在屏幕上绘制出倒车引导轨迹线。