[发明专利]电缆铺设机器人

摘要

本发明公开了一种电缆铺设机器人，包括依次连接的第一顶壁机构、第一剪叉推进机构、被动式伪并联转向机构、第二剪叉推进机构以及第二顶壁机构，其中，第一顶壁机构和第二顶壁机构均包括卡盘体、安装于卡盘体上且相对于其径向可伸缩移动的顶壁撑、以及第一驱动机构；第一剪叉推进机构上设有第二驱动机构以驱动其相对于第一顶壁机构伸缩运动；被动式伪并联转向机构包括相对设置的两剖分底盘，以及转向装置，剖分底盘套设于电缆外；第二剪叉推进机构上设有第三驱动机构以驱动其相对于第二顶壁机构伸缩运动。本发明提出的电缆铺设机器人，可在水平、竖直或倾斜等各种管道内爬行，实现了对电缆的铺设，并且不受电缆粗细或电缆长度的限制。

主权项

一种电缆铺设机器人，其特征在于，包括依次连接的第一顶壁机构、第一剪叉推进机构、被动式伪并联转向机构、第二剪叉推进机构以及第二顶壁机构，其中，所述第一顶壁机构和第二顶壁机构均包括套设于电缆外的卡盘体、安装于所述卡盘体上且相对于其径向可伸缩移动的顶壁撑、以及用于驱动所述顶壁撑伸缩移动的第一驱动机构；所述第一剪叉推进机构的两端分别与所述第一顶壁机构和被动式伪并联转向机构连接，所述第一剪叉推进机构上设有第二驱动机构以驱动其相对于所述第一顶壁机构伸缩运动；所述被动式伪并联转向机构包括相对设置的两剖分底盘，以及用于驱动所述两剖分底盘相互错动以实现其在管道内进行转向的转向装置，所述剖分底盘套设于电缆外；所述第二剪叉推进机构的两端分别与所述第二顶壁机构和被动式伪并联转向机构连接，所述第二剪叉推进机构上设有第三驱动机构以驱动其相对于所述第二顶壁机构伸缩运动。