[发明专利]非线性位置与速度的遥操作控制算法有效
| 申请号： | 201510221236.2 | 申请日： | 2015-05-04 |
| 公开（公告）号： | CN106200685B | 公开（公告）日： | 2019-03-19 |
| 发明（设计）人： | 冷雨泉;张会文;张阳;张伟;何旭;刘玉旺;骆海涛;陈正仓;蔺兆宝;付明亮 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富;周秀梅 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及非线性位置与速度的遥操作控制算法，将遥操作器的任意自由度的正向或负向运动范围分割为非线性位置对应部分和非线性速度对应部分；非线性位置对应部分为遥操作器的前段位置，控制机械臂相应自由度的正向或负向运动的行程位置；速度对应部分为遥操作器的后段位置，非线性控制机械臂相应自由度的正向或负向运动的速度；前段位置和后段位置的连接处为过渡点。本发明结合位置对应法与速度法的优势，将对应关系分成两部分，前半部分实现位置对应，后半部分实现速度对应，且相应的对应关系为非线性，能够使精细操作和快速操作两种效果同时实现。 | ||
| 搜索关键词： | 非线性 位置 速度 操作 控制 算法 | ||
【主权项】：
1.非线性位置与速度的遥操作控制算法，其特征在于：将遥操作器的任意自由度的正向或负向运动范围分割为非线性位置对应部分和非线性速度对应部分；非线性位置对应部分为遥操作器的前段位置，控制机械臂相应自由度的正向或负向运动的行程位置；非线性速度对应部分为遥操作器的后段位置，控制机械臂相应自由度的正向或负向运动的速度；前段位置和后段位置的连接处为过渡点，所述过渡点的速度采用继承的方式，即进入非线性速度对应部分的初始速度为非线性位置对应部分的结束时的瞬时速度。
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