[发明专利]一种基于机器视觉跟踪的接球器

摘要

本发明提出了一种基于机器视觉跟踪的接球器，包括感知装置、驱动装置和控制装置；所述感知装置安装在球场上并用于采集羽毛球球场上图像信息；驱动装置上安装有接球件，接球件顶部设有入球口；控制装置与所述感知装置和驱动装置通信连接，控制装置通过所述感知装置获取羽毛球球场上图像信息，控制装置根据上述羽毛球场上图像信息判断羽毛球投影位置和驱动装置位置状态，并上述羽毛球投影位置和驱动装置位置状态判断驱动装置运动到羽毛球投影位置运动轨迹，控制装置根据上述驱动装置运动轨迹控制驱动装置运动到羽毛球投影位置。本发明可以接住锻炼者所击出的羽毛球，避免锻炼者每次捡球的繁琐，提高锻炼者心情的愉悦。

主权项

1.一种基于机器视觉跟踪的接球器，其特征在于，包括感知装置、驱动装置(1)和控制装置(2)；/n所述感知装置安装在球场上并用于采集羽毛球球场上图像信息；/n驱动装置(1)上安装有接球件(3)，接球件(3)顶部设有入球口；/n控制装置(2)与所述感知装置和驱动装置(1)通信连接，控制装置(2)通过所述感知装置获取羽毛球球场上图像信息，控制装置(2)根据上述羽毛球场上图像信息判断羽毛球投影位置，控制装置(2)根据上述羽毛球场上图像信息判断驱动装置(1)位置状态，控制装置(2)根据上述羽毛球投影位置和驱动装置(1)位置状态判断驱动装置(1)运动到羽毛球投影位置运动轨迹，控制装置(2)根据上述驱动装置(1)运动轨迹控制驱动装置(1)运动到羽毛球投影位置，驱动装置(1)移动到羽毛球投影位置时，羽毛球位于所述入球口正上方；/n其中羽毛球投影位置为羽毛球在沿垂直与羽毛球场方向，羽毛球在羽毛球场上的投影位置；/n驱动装置(1)包括机架(11)、四个万向轮(12)、连接件(13)、驱动轮(14)、第一步进电机(15)和第二步进电机(16)，四个万向轮(12)和驱动轮(14)均安装在机架(11)下端，第一步进电机(15)安装在机架(11)上，第一步进电机(15)与连接件(13)连接并驱动连接件(13)转动，驱动轮(14)可转动的安装在连接件(13)下端，第二步进电机(16)与驱动轮(14)连接并驱动驱动轮(14)转动；/n控制装置(2)根据上述羽毛球投影位置和驱动装置(1)位置状态判断驱动装置(1)运动到羽毛球投影位置直线运动轨迹，控制装置(2)根据上述直线运动轨迹计算出驱动轮(14)需转动的角度和需运动的距离；控制装置(2) 根据上述需转动的角度控制第一步进电机(15)工作，控制装置(2)控制第一步进电机(15)通过连接件(13)带动驱动轮(14)转动上述需转动的角度；控制装置(2)根据上述需运动的距离控制第二步进电机(16)工作，控制装置(2)控制第二步进电机(16)通过驱动轮(14)将驱动装置(1)运动到 羽毛球投影位置。/n