[发明专利]一种壁面打磨爬壁机器人

摘要

一种壁面打磨爬壁机器人，在机架上安装有行动装置、打磨装置，打磨装置安装在两自由度移动装置上；两自由度移动装置包括两只步进电机、一条同步带，滑板与机架通过Y向滑轨配合，工作滑块与滑块通过X向滑轨配合；打磨电机安装在工作滑块上，在打磨电机上方固定有升降电机，升降电机与螺杆通过同步带连接，螺杆与安装在打磨升降板上的滑块配合；打磨电机的输出端通过花键结构与打磨头连接，打磨头与打磨减震板连接。本发明打磨头通过简洁的两自由度移动装置驱动进行平面移动，控制极为灵活。通过这种自动化的打磨装置，取代了传统的手动打磨，提高了打磨效率，消除了人工打磨时的人身伤害的风险。

主权项

一种壁面打磨爬壁机器人，在机架上安装有行动装置、打磨装置，打磨装置安装在两自由度移动装置上；两自由度移动装置包括步进电机、同步带、滑轨、滑板与工作滑块，机架的两侧设有Y向滑轨，在滑板下端对应两条Y向滑轨处设有滑槽，滑板与滑轨通过滑块滑槽结构配合连接；两只同步电机分别安装在两支Y向滑轨的同侧端，两只换向轮分别安装在两支Y向滑轨的另一侧，在滑板上固定有四只传动轴套；在滑板上设有两条X向滑轨，工作滑块上设有与这两条X向滑轨相配合的滑槽，工作滑块与X向滑轨通过滑块、滑槽结构配合连接；一条同步带两端分别与工作滑块的两侧连接，这条同步带连接于工作滑块的左侧，依次绕过第一传动轴套、第一换向同步带轮、第一步进电机输出端的同步带轮、第二传动轴套、第三传动轴套、第二步进电机输出端的同步带轮、第二换向同步带轮、第四换向轴套，最后同步带末端与工作滑块的右侧连接；在滑板上开设通孔，在工作滑块上安装有打磨装置，打磨头下端穿过滑板上的通孔；打磨装置包括打磨头，打磨电机与工作滑块连接，在打磨电机上方固定有升降电机，升降电机与螺杆通过同步带连接，螺杆穿过机架且下端通过螺纹与滑块连接，滑块与打磨升降板固定连接；打磨升降板开设通孔，打磨电机的输出轴穿过该通孔；打磨电机的输出端设有内花键，一外花键与该内花键通过键槽结构配合，在外花键外侧与轴承固定连接，轴承座安装在打磨减震板上，外花键的下输出端与打磨头固定连接；打磨升降板上设有通孔，导棒穿过打磨升降板上的通孔，导棒一端固定在打磨减震板上，另一端设有挡片，导棒位于打磨升降板与打磨减震板的外侧套装有减震弹簧。