[发明专利]一种穴盘苗温室移栽机械多末端执行机构升降方法和装置无效
| 申请号： | 201510231199.3 | 申请日： | 2015-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN104798516A | 公开（公告）日： | 2015-07-29 |
| 发明（设计）人： | 毛罕平;严蕾;韩绿化;胡建平;孙慧;徐静云 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | A01C11/02 | 分类号： | A01C11/02 |
| 代理公司： | 江苏纵联律师事务所 32253 | 代理人： | 蔡栋 |
| 地址： | 212013 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种穴盘苗温室移栽机械多末端执行机构升降方法和装置，可带动安装在其上的多末端执行机构往复运功。该装置包括：外框架、同步带传动机构、标准伸缩气缸、伺服电机、转换器、旋转轴、联轴器、轴承座组件、气缸安装架、多末端执行机构组成。其特征在于，当快速提升多末端执行机构取苗时，利用气缸顶起助推，同步带牵引控制定位；当快速放下多末端执行机构栽苗时，利用气缸缓推力牵制，同步带导引准确放苗。本发明具有结构简单、工作功率小的特点，可应用于大负载、高速度、可任意位置准确定位的移栽升降场合，而且运行安全可靠、稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 穴盘苗 温室 移栽 机械 末端 执行机构 升降 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种穴盘苗温室移栽机械多末端执行机构升降方法，其特征在于：当快速提升多末端执行机构（2）取苗时，利用标准伸缩气缸（3）顶起助推，同步带机构（4）牵引控制定位；当快速放下多末端执行器栽苗时，利用标准伸缩气缸（3）缓推力牵制，同步带机构（4）准确放苗；具体包括以下步骤：步骤一，利用伺服电机运转通过同步带机构（4）带动多末端执行机构（2）下降，同时通过标准伸缩气缸（3）排气牵制多末端执行机构（2）下降运动,使得多末端执行机构（2）到达取苗工作点A处，即供苗盘的正上方；步骤二，多末端执行机构（2）实现夹苗，夹持幼苗成功后，伺服电机反转带动夹持有幼苗的多末端执行机构（2）上升至B处，B处的位置高于钵苗的高度，同时标准伸缩气缸（3）进气助推辅助多末端执行机构（2）携苗上升；步骤三，夹持有幼苗的多末端执行机构（2）水平移动至植苗盘的正上方C处；步骤四，伺服电机运转带动夹持有幼苗的多末端执行机构（2）下降 ，同时标准伸缩气缸（3）排气牵制多末端执行机构（2）下降，夹持有幼苗的多末端执行机构（2）到达栽苗工作点上方D处；步骤五，在栽苗工作点上方，多末端执行机构（2）实现放苗，放苗成功后，电机反转带动多末端执行机构（2）上升至C处，此时标准伸缩气缸（3）进气助推运动；步骤六，多末端执行机构（2）水平移动至供苗盘上方B处，完成一次移栽动作。
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