[发明专利]磁流变液间接自适应欠驱动机器人手指装置

摘要

磁流变液间接自适应欠驱动机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括两个指段、磁流变液、线圈、两个簧件、两个柔性件、拨块、主动滑块和关节轴。该装置实现了手指被动自适应弯曲及抓持力保持锁定的功能，能够对放在支承面上物体的实施抓取。该装置利用物体的反作用力来驱动手指第二指段绕关节轴转动；同时利用磁流变液在磁场中的固化特点，当物体的反作用力消失后仍能够保持手指包络物体的弯曲构型；该装置利用簧件存储并保持着最初挤压物体时产生的变形弹力，从而产生和保持住了第二指段对物体持续施加的抓持力，实现了对物体良好的抓取效果。该装置结构简单，体积小，质量小，控制容易，设计、制造、装配和维护成本低。

主权项

一种磁流变液间接自适应欠驱动机器人手指装置，包括第一指段(1)、第二指段(2)、磁流变液(3)、线圈(4)、第一簧件(51)、第二簧件(52)、第一柔性件(61)、第二柔性件(62)、拨块(7)、主动滑块(8)和关节轴(9)；所述关节轴(9)套设在第一指段(1)中，所述第二指段(2)套接在关节轴(9)上；所述主动滑块(8)滑动镶嵌在第一指段(1)中，所述第一指段(1)中设有通道(11)，所述通道(11)包括入口(12)和出口(13)，所述磁流变液(3)设置在第一柔性件(61)、通道(11)和第二柔性件(62)中，所述线圈(4)设置在磁流变液(3)附近；所述第二簧件(52)的一端与拨块(7)连接，另一端与第二指段(2)连接；所述拨块(7)套接在关节轴(9)上；所述第一柔性件(61)的两端分别连接主动滑块(8)和第一指段(1)的通道(11)的入口(12)；所述第二柔性件(62)的两端分别连接第一指段(1)的通道(11)的出口(13)和拨块(7)；所述第一柔性件(61)和第二柔性件(62)通过第一指段(1)的通道(11)相连通；所述第一簧件(51)采用如下三种方式之一或组合方式设置：a)第一簧件(51)的一端与主动滑块(8)连接，另一端与第一指段(1)连接；b)第一簧件(51)的一端与拨块(7)连接，另一端与第一指段(1)连接；c)第一簧件(51)的一端与第二指段(2)连接，另一端与第一指段(1)连接。