[发明专利]磁流变液辅助柔性掌面自适应欠驱动机器人手装置有效
| 申请号： | 201510234504.4 | 申请日： | 2015-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN104924315B | 公开（公告）日： | 2020-09-25 |
| 发明（设计）人： | 莫岸;景甜甜;张文增;刘庆运;徐向荣 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 李博洋 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 磁流变液辅助柔性掌面自适应欠驱动机器人手装置，属于机器人技术领域。该装置包括柔性件、腱绳、手指、通道、线圈、磁流变液、驱动器和基座。柔性件采用布、网或膜的薄壁结构，内部密封有磁流变液；通道、线圈设置在柔性件上；腱绳一端与驱动器的输出轴固连，另一端穿过通道并与其末端固连。本发明装置利用腱绳拉动通道，使得柔性件收拢封口，实现了不同形状、不同尺寸物体的自适应抓取功能；该装置利用手指的弹性，使得柔性件保持最适宜的抓取姿态，并实现柔性件的复位；该装置还采用了磁流变液在磁场中固结的特性，辅助固定了抓取的形态，实现可靠抓持；该装置使用少量驱动器驱动多个手指，结构简洁，制造、维护成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 流变 辅助 柔性 自适应 驱动 机器 人手 装置 | ||
【主权项】：
一种磁流变液辅助柔性掌面自适应欠驱动机器人手装置，其特征在于：该磁流变液辅助柔性掌面自适应欠驱动机器人手装置包括柔性件(33)、至少一根腱绳(32)、至少两个手指(35)、至少一个通道(34)、线圈(51)、磁流变液(52)、至少一个驱动器(21)、基座(11)；所述的柔性件(33)中部与基座(11)固连，柔性件(33)内部密封有磁流变液(52)；所述的手指(35)设置在柔性件(33)上；所述的通道(34)设置在柔性件(33)上；所述的驱动器(21)设置在基座(11)中；所述的腱绳(32)一端与驱动器(21)的输出轴固连，另一端穿过通道(34)并与通道(34)的末端固连；所述的线圈(51)设置在柔性件(33)周围。
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