[发明专利]具有臂的后退功能的多关节机器人

摘要

本发明提供使用实质一个传感器来实现臂的适当的后退动作的多关节机器人。控制装置具有：干扰转矩推定部，其通过计算由机器人的质量以及动作而产生的转矩并将其从转矩检测部检测出的第一转矩以及第二转矩减去来推定第一干扰转矩以及第二干扰转矩；以及后退动作指令部，其在各干扰转矩超过各自的转矩阈值时生成使对应的轴向减少干扰转矩的方向旋转的动作指令。通过该动作指令，J1轴或J2轴进行后退动作，所以被操作人员推按的机器人的部分后退，操作人员即便不使用示教操作盘等也能够容易地进行作业。

主权项

1.一种多关节机器人，其特征在于，具备：与上述多关节机器人的姿势无关而轴向向量的内积为零的第一轴以及第二轴；控制上述多关节机器人的控制装置；以及具有对绕上述第一轴的第一转矩以及绕上述第二轴的第二转矩进行检测的转矩检测部的一个或一个部位的传感器，上述控制装置具有：干扰转矩推定部，其通过从上述转矩检测部检测出的上述第一转矩以及上述第二转矩减去由上述多关节机器人的质量以及动作而产生的转矩来计算绕上述第一轴的第一干扰转矩以及绕上述第二轴的第二干扰转矩；以及后退动作指令部，其在上述第一干扰转矩超过第一转矩阈值时生成使上述第一轴向减少上述第一干扰转矩的方向旋转的第一动作指令，而在上述第二干扰转矩超过第二转矩阈值时生成使上述第二轴向减少上述第二干扰转矩的方向旋转的第二动作指令。