[发明专利]一种工件自动搬运装置

摘要

本发明涉及硅钢片冲压自动化生产领域，尤其涉及一种工件自动搬运装置，包括搬运机器人、吸附系统、移动支撑机构，所述吸附系统设置在搬运机器人底部，所述搬运机器人设置在移动支撑机构上。所述搬运机器人为两轴机器人，所述两轴机器人包括水平运动机构和竖直运动机构，所述竖直运动机构通过螺钉固联在水平运动机构运动机构上；本发明水平方向采用双同步带模组同步驱动方式，水平搬运过程具有高速、高刚度、高负载能力、搬运距离长的特性，可适应现有冲床高速生产频率，提高生产效率。

主权项

一种工件自动搬运装置，包括搬运机器人（1）、吸附系统（2）、移动支撑机构（3），所述吸附系统（2）设置在搬运机器人（1）底部，所述搬运机器人（1）设置在移动支撑机构（3）上，所述搬运机器人（1）为两轴机器人，所述两轴机器人包括水平运动机构和竖直运动机构，所述竖直运动机构通过螺钉固联在水平运动机构运动机构上；所述吸附系统（2）包括吸盘（17）、高度缓冲器（16）、横向横梁（18）和纵向横梁（19），所述纵向横梁（19）和横向横梁（18）交叉垂直设置并相互连接，所述纵向横梁（19）位于横向横梁（18）的下方，所述高度缓冲器（16）安装在纵向横梁（19）上，所述吸盘（17）安装在高度缓冲器（16）末端；所述纵向横梁（19）上开有多个腰形孔，所述高度缓冲器（16）安装在纵向横梁（19）的腰形孔内；所述横向横梁（18）上设置有T形槽，所述纵向横梁（19）安装在横向横梁（18）上的T形槽内；所述纵向横梁（19）上设置有T形槽螺母卡在所述T形槽内；所述高度缓冲器（16）配有用于缓冲竖直运动机构对工件抓取力的弹簧阻尼结构；所述吸盘（17）位于弹簧阻尼结构的末端；所述横向横梁（18）通过螺钉固接在竖直运动机构的末端支撑框架（9）上用于随末端支撑框架（9）进行水平和竖直两个方向的联动；所述水平运动机构包括同步带模组（4）、横梁、支撑框架（5）、传动轴（14）和伺服驱动系统（11），两根同步带模组（4）平行安装在同一水平面，两根同步带模组（4）相邻的两端分别通过横梁连接。