[发明专利]一种自适应轮式管道内移动装置

摘要

本发明公开了一种自适应轮式管道内移动装置，其包括驱动电机、差速器组件、三个前腿组件以及三个后腿组件，其中驱动电机与差速器组件相连，前腿组件和后腿组件分别安装在差速器组件的两端。本发明的自适应轮式管道内移动装置，能够自适应调整驱动轮的转速，避免了过弯时的轮胎磨损，减小了自身体积和重量、提高了驱动效率。

主权项

一种自适应轮式管道内移动装置，其特征在于，包括：驱动电机、差速器组件、三个前腿组件以及三个后腿组件，其中：所述驱动电机与所述差速器组件相连，所述前腿组件和所述后腿组件分别安装在所述差速器组件的两端；所述差速器组件包括三轴差速器机构、前法兰、前支架、后法兰以及后支架，其中：所述三轴差速器机构的前端连接前法兰，后端连接后法兰，所述前法兰连接所述前支架，所述后法兰连接所述后支架；所述三个前腿组件分别包括前轴、前锥齿轮、前肩齿轮、前惰轮轴、前惰轮、前轮胎轴、前腕齿轮、前轮胎、前侧板、前连杆、前弹簧以及前螺栓，其中：所述前轴经轴承安装在所述前法兰上；所述前侧板包括两副且相互平行，所述前轴、所述前惰轮轴以及所述前轮胎轴分别经轴承安装于所述两副前侧板之间，所述前惰轮轴位于所述前轴与所述前轮胎轴之间；所述前锥齿轮以及所述前肩齿轮安装在所述前轴上，所述前锥齿轮带动所述前轴转动，所述前轴带动所述前肩齿轮转动；所述前惰轮安装在所述前惰轮轴上，所述前惰轮与所述肩齿轮相啮合，所述肩齿轮带动所述惰轮转动；所述前腕齿轮与所述前轮胎安装在所述前轮胎轴上，所述前腕齿轮与所述前惰轮相啮合，所述前惰轮带动所述前腕齿轮转动，所述前腕齿轮带动所述前轮胎轴转动，所述前轮胎轴带动所述前轮胎转动；所述前肩齿轮、所述前惰轮、所述前腕齿轮以及所述前轮胎位于所述两副前侧板之间；所述前连杆与所述前惰轮轴相连；所述前螺栓的一端与所述前连杆相连，另一端与所述前支架相连，所述前弹簧套设于所述前螺栓上。