[发明专利]工业机器人的线缆布置结构以及工业机器人

摘要

本发明提供一种工业机器人的线缆布置结构以及工业机器人。在该工业机器人中，用于驱动手腕体的第四～第六驱动装置、以及用于驱动小臂绕第三轴旋转的第三驱动装置均布置在小臂的后端，并且，为第三驱动装置～第六驱动装置提供动力和/或控制信号的第一线缆的第一引出口设置在大臂和小臂的连接部，为第一驱动装置和第二驱动装置提供动力和/或控制信号的第二线缆的第二引出口设置在基座的后部，第一线缆在第一固线部处与第二线缆汇合之后，连接到动作控制系统和/或能源供应系统，第一固线部在水平方向上位于工业机器人与动作控制系统和/或能源供应系统之间的位置处。

主权项

一种工业机器人的线缆布置结构，其特征在于，所述工业机器人包括：基座；大臂，所述大臂被可枢转地支承于基座；小臂，所述小臂被可枢转地连接至所述大臂；手腕体，所述手腕体连接在所述小臂的前端；第一驱动装置，其布置在所述基座的内部，并且用于驱动所述基座绕第一旋转轴旋转；第二驱动装置，其布置在所述基座和所述大臂的连接部，并且用于驱动大臂绕第二旋转轴旋转；第三驱动装置，其布置在所述小臂和所述大臂的连接部，并且用于驱动小臂绕第三旋转轴旋转；第四驱动装置，其布置在所述小臂的后端，并且用于驱动所述手腕体绕第四轴线旋转；第五驱动装置，其布置在所述小臂的后端，并且用于驱动所述手腕体绕第五轴线旋转；以及第六驱动装置，其布置在所述小臂的后端，并且用于驱动所述手腕体绕第六轴线旋转，其中，为所述第三驱动装置～第六驱动装置提供动力或控制信号的第一线缆的第一引出口设置在所述大臂和所述小臂的连接部，为所述第一驱动装置和所述第二驱动装置提供动力或控制信号的第二线缆的第二引出口设置在所述基座的后部，所述第一线缆在第一固线部处与所述第二线缆汇合之后，连接到动作控制系统或能源供应系统，所述第一固线部在水平方向上位于所述工业机器人与动作控制系统或能源供应系统之间的位置处。