[发明专利]一种八自由度的移动机械臂

摘要

本发明公开了一种八自由度的移动机械臂，包括六轴机械臂系统，该六轴机械臂系统包括六轴机械臂和末端执行机构。六轴机械臂包括机械臂底座、第一轴关节、一臂、第二轴关节、二臂、第三轴关节、第四轴关节、第五轴关节和第六轴关节。本发明的一种八自由度的移动机械臂还包括第一移动平台和置于第一移动平台上的第二移动平台，该第一移动平台与该第二移动平台相互垂直，该六轴机械臂系统置于第二移动平台上，可相对水平垂直移动控制。本发明相比现有技术具有以下优点本发明的一种八自由度的移动机械臂在六轴机械臂的基础上，增加了水平和垂直两个位移自由度，增加了机械臂的使用范围，提高了移动机械臂的使用效率。

主权项

一种八自由度的移动机械臂，包括六轴机械臂系统(3)，该六轴机械臂系统包括六轴机械臂和末端执行机构，该六轴机械臂包括机械臂底座、第一轴关节、一臂、第二轴关节、二臂、第三轴关节、第四轴关节、第五轴关节和第六轴关节，其特征在于：还包括第一移动平台(1)和置于第一移动平台(1)上的第二移动平台(2)，该第一移动平台(1)与该第二移动平台(2)相互垂直，该六轴机械臂系统(3)置于第二移动平台(2)上，所述第一移动平台(1)包括：第一支撑板(11)、设于该第一支撑板(11)上且位于左右两边的第一轨道滑槽(12)、第一移动板(13)、第一伺服电机(14)和第一直流减速器(15)，该第一移动板(13)的下方的左右两侧分别设有配合第一轨道滑槽(12)滑动的第一滑块(131)，该第一伺服电机和该第一直流减速器通过带动第一齿轮运转控制该第一滑块(131)在该第一轨道滑槽(12)上前后往复滑动；所述第二移动平台(2)包括：第二支撑板(21)、设于该第二支撑板(21)上且位于前后两边的第二轨道滑槽(22)、第二移动板(23)、第二伺服电机(24)和第二直流减速器(25)，该第二移动板(23)的下方的前后两侧分别设有配合第二轨道滑槽(22)滑动的第二滑块(231)，该第二伺服电机(24)和该第二直流减速器(25)通过带动第二齿轮运转控制该第二滑块(231)在该第二轨道滑槽(22)上左右往复滑动；通过第一伺服电机(14)和第一直流减速器(15)带动第一齿轮转动，第一齿轮固定在第二移动平台上，与设于第一移动平台上的齿条组成齿轮齿条直线行走机构，完成水平方向运动；将六轴机械臂系统(3)安装第二移动平台上，通过第二伺服电机和第二直流减速器带动第二齿轮转动，第二齿轮固定在六轴机械臂系统的底座上，与设于第二移动平台上的齿条组成齿轮齿条直线行走机构，完成垂直方向运动。