[发明专利]一种基于形状记忆合金-柔体复合结构的柔性操作手

摘要

本发明提供了一种基于形状记忆合金‑柔体复合结构的柔性操作手，所述柔性操作手由若干SMA‑柔体复合结构单元以操作手基座为中心的圆周有规律的分布，SMA‑柔体复合结构的一端与操作手基座连接，另一端为自由端。SMA‑柔体复合结构包括SMA丝、定位板、可嵌入片状板及柔性包裹材料，所述定位板中间有若干SMA丝定位孔，另一方面，定位板也被用于连接驱动器单元和操作手基座；所述可嵌入片状板是一种可变形的高分子化合物，所述柔性包裹材料是一种具有从液态固化成固态的一种化学物质；每个所述的SMA‑柔体复合结构采用嵌入式分层浇注成型。本发明通过SMA丝与多种材料的组合，实现了一种高负载能力、高抓取频率的柔性操作手。

主权项

一种基于形状记忆合金‑柔体复合结构的柔性操作手，该柔性操作手，包括中心连接架和多个形状记忆合金‑柔体复合结构，其特征在于：每个形状记忆合金‑柔体复合结构以形状记忆合金丝作为驱动器，能够实现平面高频大范围的往复运动；形状记忆合金丝由电流进行加热，通过控制电流的通断实现所述的柔体操作手对目标物的抓取与释放动作；具体的，3个或3个以上所述的形状记忆合金‑柔体复合结构分布在中心连接架的周边，每个形状记忆合金‑柔体复合结构一端固定在中心连接架，另一端悬空；不同形状的形状记忆合金‑柔体复合结构下层表面有助于操作手应用在多种应用环境，所述形状记忆合金‑柔体复合结构下层表面为不规则的非光滑曲面；所述的形状记忆合金‑柔体复合结构包括柔性材料、可嵌入片状板和基于形状记忆合金丝的驱动器骨架；柔性材料包裹住可嵌入片状板和基于形状记忆合金丝的驱动器骨架，形状记忆合金‑柔体复合结构利用模型嵌入式分层浇注技术成型。