[发明专利]一种基于IPMC驱动的胶囊内窥镜及其驱动方法

摘要

本发明涉及一种基于IPMC驱动的胶囊内窥镜及其驱动方法，胶囊内窥镜包括胶囊前盖，胶囊主体结构，胶囊尾部结构，在胶囊主体结构外侧以及胶囊尾部结构沿胶囊轴向方向设置有若干片状IPMC。胶囊内窥镜正常运动状态下，胶囊主体结构外侧的片状IPMC可沿胶囊收拢，当施加控制信号后可向外张开，用于实现减速或钳位功能；当分别对外侧的片状IPMC控制时，可以实现胶囊的姿态调整。胶囊尾端可以安装一片或两片IPMC，用于主动驱动功能。本发明利用具有良好生物相容性的IPMC人工肌肉智能材料，实现胶囊内窥镜在人体内运动的运动和姿态控制。

主权项

一种基于IPMC驱动的胶囊内窥镜，包括胶囊前盖(1)、胶囊主体结构(2)、胶囊尾部结构(3)，其特征在于：在所述胶囊主体结构(2)外侧以及所述胶囊尾部结构(3)沿胶囊轴向方向设置有若干片状IPMC，所述若干片状IPMC的一端与胶囊固定，所述若干片状IPMC的另一端为自由端，所述胶囊主体结构(2)内部设有用于控制所述若干片状IPMC的控制模块。