[发明专利]一种导引参数显示方法及装置

摘要

本发明是关于一种导引参数显示方法及装置，包括：获取运动车体的当前的运动状态；当前的运动状态包括运动车体的当前的前轮转向角度、运动车体的当前的运动速度以及运动车体的当前的运动加速度；根据当前的运动状态计算运动车体在以当前时刻为起始时刻的预设时间段内的当前的导引参数；当前的导引参数至少包括当前的运动轨迹和当前的运动目的地；沿着运动车体的运动方向获取位于运动车体前方的图像；将当前的导引参数添加至图像中；显示添加了当前的导引参数的图像。这样，根据该运动轨迹和该运动目的地可以提高技术人员对无人车的运动状态进行调节的准确度。

主权项

1.一种导引参数显示方法，其特征在于，所述方法包括：获取运动车体的当前的运动状态；当前的运动状态包括所述运动车体的当前的前轮转向角度、所述运动车体的当前的运动速度以及所述运动车体的当前的运动加速度；根据所述当前的运动状态计算所述运动车体在以当前时刻为起始时刻的预设时间段内的当前的导引参数；当前的导引参数至少包括当前的运动轨迹和当前的运动目的地；沿着所述运动车体的运动方向获取位于所述运动车体前方的图像；将所述当前的导引参数添加至所述图像中；显示添加了所述当前的导引参数的所述图像；所述根据所述当前的运动状态计算所述运动车体在以当前时刻为起始时刻的预设时间段内的当前的导引参数，包括：获取所述运动车体的当前位置；根据所述当前的运动状态计算所述运动车体以所述当前位置为起点每运动相同路程长度的路程时的目标位置；将距离所述当前位置最远的一个目标位置作为当前的运动目的地；将得到的多个目标位置进行连接得到所述运动车体的当前的运动轨迹；其中，所述根据所述当前的运动状态计算所述运动车体以所述当前位置为起点每运动相同路程长度的路程时的目标位置，包括：根据当前的运动状态计算运动车体在以当前时刻为起始时刻的预设时间段内运动的路程的路程长度S；根据运动车体的当前的前轮转向角度确定运动车体的运动方向；将所述路程长度S进行等分得到多段路程长度ΔS；计算每段路程长度ΔS对应的路程的路程终点的坐标，并将其在车体坐标系中的位置作为目标位置；当运动车体以当前的运动状态从当前时刻开始沿着当前的前轮转向角度的方向进行直线运动时：运动车体的中心每运动一段长度为ΔS的路程的路程终点的坐标为(Xi＝0，Yi＝ΔS×i)；运动车体的左后轮的中心每运动一段长度为ΔS的路程的路程终点的坐标为(Xi＝‑W/2，Yi＝ΔS×i)，其中W为运动车体的左后轮的中心与右后轮的中心之间连线的长度；运动车体的右后轮的中心每运动一段长度为ΔS的路程的路程终点的坐标为(Xi＝W/2，Yi＝ΔS×i)；当运动车体以当前的运动状态从当前时刻开始进行右转弯运动时：运动车体的中心每运动一段长度为ΔS的路程的路程终点的坐标为(Xi＝R‑Rcos(i×Δθ)，Yi＝Rsin(i×Δθ))，其中R为运动车体的中心在进行右转弯运动时的转弯半径，Δθ为长度为ΔS的路程所在圆弧对应的圆心角；当运动车体的中心运动的路程的路程长度为ΔS时，运动车体的左前轮的中心运动的路程的路程长度为ΔSl，ΔSl＝Δθ×Rl，运动车体的左前轮的中心每运动一段长度为ΔSl的路程的路程终点的坐标为(Xi＝R‑Rlcos(i×Δθ)，Yi＝Rlsin(i×Δθ))，其中Rl为运动车体的左前轮的中心在进行右转弯运动时的转弯半径；当运动车体的中心运动的路程的路程长度为ΔS时，运动车体的右后轮的中心运动的路程的路程长度为ΔSr，ΔSr＝Δθ×Rr，运动车体的右后轮的中心每运动一段长度为ΔSr的路程的路程终点的坐标为(Xi＝R‑Rrcos(i×Δθ)，Yi＝Rrsin(i×Δθ))，其中Rr为运动车体的右后轮的中心在进行右转弯运动时的转弯半径；当运动车体以当前的运动状态从当前时刻开始进行左转弯运动时：运动车体的中心每运动一段长度为ΔS的路程的路程终点的坐标为(Xi＝Rcos(i×Δθ)‑R，Yi＝Rsin(i×Δθ))，其中R为运动车体的中心在进行左转弯运动时的转弯半径；当运动车体的中心运动的路程的路程长度为ΔS时，运动车体的左后轮的中心运动的路程的路程长度为ΔSl，ΔSl＝Δθ*Rl运动车体的左后轮的中心每运动一段长度为ΔSl的路程的路程终点的坐标为(Xi＝Rlcos(i×Δθ)‑R，Yi＝Rlsin(i×Δθ))，其中Rl为运动车体的左后轮的中心在进行左转弯运动时的转弯半径；当运动车体的中心运动的路程的路程长度为ΔS时，运动车体的右前轮的中心运动的路程的路程程度为ΔSr，ΔSr＝Δθ*Rr，运动车体的右前轮的中心每运动一段长度为ΔSr的路程的路程终点的坐标为(Xi＝Rrcos(i×Δθ)‑R，Yi＝Rrsin(i×Δθ))，其中Rr为运动车体的右前轮的中心在进行左转弯运动时的转弯半径；其中i表示第几段路程，i＝1，2，…N。