[发明专利]GNSS/INS深组合中辅助信息延迟影响的评估方法

摘要

本发明提出一种GNSS/INS深组合中辅助信息延迟影响的评估方法，包括：步骤1，根据INS辅助跟踪环的原理结构构建拉氏域的INS辅助跟踪环数学模型；步骤2，根据INS辅助跟踪环数学模型，建立INS辅助延迟与环路跟踪误差间的误差传递模型；步骤3，将误差传递模型变换至时域，采用瞬态响应分析法模拟INS辅助跟踪环在动态激励信号下，INS辅助延迟带来的环路跟踪误差的变化。本发明可用于种评估辅助信息延迟误差对INS辅助GNSS跟踪环性能的影响，从而用于指导GNSS/INS深组合系统研制时的实时性设计及跟踪环优化。

主权项

一种GNSS/INS深组合中辅助信息延迟影响的评估方法，其特征是，包括步骤：步骤1，根据INS辅助跟踪环的原理结构构建拉氏域的INS辅助跟踪环数学模型；步骤2，根据INS辅助跟踪环数学模型，建立INS辅助延迟与环路跟踪误差间的误差传递模型，本步骤进一步包括：2.1从INS辅助跟踪环数学模型中分离出INS辅助延迟与环路跟踪误差间的关系结构图，并获得INS辅助延迟与NCO输出信号的函数关系；2.2基于INS辅助延迟与NCO输出信号的函数关系，获得INS辅助延迟与环路跟踪误差间的数学关系，即误差传递模型；步骤3，将误差传递模型变换至时域，采用瞬态响应分析法模拟INS辅助跟踪环在动态激励信号下，INS辅助延迟带来的环路跟踪误差的变化。