[发明专利]一种(3T1R)&R完全各向同性混联机器人机构

摘要

本发明涉及一种(3T1R)&R完全各向同性混联机器人机构。该机构由一个3T1R并联机构串接一个转动头R组成。并联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的四条支链组成。支链一是由一个移动副、一个平行四边形铰链、三个转动副以及连接它们的四个连杆构成；支链二由一个圆柱副、三个转动副和连接它们的三个连杆组成；支链三由三个移动副、一个转动副以及连接它们的三个连杆组成。支链四是由六个转动副以及连接它们的五个连杆组成。定平台连接的运动副以及与末端连接的转动副为主动副，所述机构可作为混联机器人或机床的执行机构，实现三维移动和两维转动的抓取或其他操作动作。该设计完全各向同性、运动解耦、精度高且运动学传递性能好。

主权项

一种(3T1R)&R完全各向同性混联机器人机构，其特征在于：该机构由一个3T1R并联机构串接一个转动头R组成。并联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的四条支链组成。支链一中，第一个连杆的一端通过移动副与定平台滑槽连接，该连杆的另一端通过平行四边形铰链与第二个连杆连接，该连杆另一端通过转动副与第三个连杆连接，第三个连杆通过转动副与第四个连杆连接，连杆另一端通过轴线平行于动平台的转动副与动平台连接，其中第二、三个连杆两端的运动副轴线相互平行同时平行于移动副移动方向，第四个连杆两端的转动轴线垂直；支链二中，第一个连杆的一端通过圆柱副与定平台连接，该连杆的另一端通过转动副与第二个连杆连接，该第二个连杆的另一端通过转动副与第三个连杆连接，第三个连杆另一端通过轴线平行于动平台的转动副与动平台连接，其中第一、二个连杆两端运动副轴线平行、第三个连杆两端转动轴线垂直；支链三中，第一个连杆通过方向垂直于定平台的移动副与定平台连接，连杆另一端通过移动副与第二个连杆连接，连杆另一端移动副与第三个连杆连接，连杆的另一端通过轴线平行于动平台的转动副与动平台连接，其中三个移动副方向相互垂直；支链四中第一个连杆通过转动副与动平台连接，连杆另一端通过转动副与第二个连杆连接，连杆另一端转动副与第三个连杆连接，连杆的另一端通过转动副与第四个连杆连接，连杆的另一端通过转动副与第五个连杆连接，连杆另一端通过转动副与动平台连接，其中第一个连杆两端的轴线垂直，第二个连杆两端轴线平行，第三个连杆两端转动副轴线垂直，第四、五个连杆两端转动副轴线平行。