[发明专利]一种三移动两转动完全各向同性混联机器人机构

摘要

一种机器人技术领域的完全各向同性三移动两转动混联机器人，包括：定平台、底平台和动平台以及连接两平台之间三条支链的(2T1R)并联机构、机构末端，其中：底平台由移动副1T与定平台连接，支链一是由两个移动副和两个轴线垂直的转动副及连杆组成，支链二由一个转动副一个移动副和三轴线平行的转动副和连杆连接组成。支链三是由一个移动副一个平行四边形铰链和三个转动副及连杆构成，动平台经转动副与机构末端连接。该机构中与底平台及机构末端连接的五个运动副为主动驱动，实现了三维移动和两维转动运动和主动关节速度与末端输出一对一控制，本发明运动解耦，完全各向同性具有优越的运动传递性能，可作为坐标测量机的末端执行机构。

主权项

一种三移动两转动完全各向同性混联机器人机构，其特征在于：一个(2T1R)并联机构分别在底平台上串接一个移动副1T和在动平台上串接一个转动副1R组成1T&(2T1R)&1R混联机构，其中(2T1R)并联机构由底平台、动平台以及连接两平台间的三条支链组成。支链一中，第一个连杆的一端通过方向垂直于定平台的移动副与底平台连接，该连杆的另一端通过移动副与第二个连杆连接，该连杆另一端通过转动副与第三个连杆连接，该连杆另一端通过转动副与动平台连接，其中两移动副中心线相互垂直，第二个连杆两端的运动副中心线相互垂直，第三个连杆两端的转动副轴线相互垂直；支链二中，第一个连杆通过轴线平行于底平台的转动副与底平台连接，连杆另一端通过移动副与第二个连杆连接，第二个连杆另一端通过转动副与第三个连杆连接，该连杆的另一端通过转动副与第四个连杆连接，该连杆另一端通过转动副与动平台连接，其中第一个连杆两端的运动副中心线方向相互垂直，第二个连杆的运动副中心线相互平行，第三、四个连杆两端的转动副轴线相互平行；支链三中第一个连杆通过移动副与底平台连接，连杆另一端通过平行四边形铰链与第二个连杆连接，连杆另一端转动副与第三个连杆连接，连杆的另一端通过转动副与第四个连杆连接，该连杆的另一端通过转动副与动平台连接，其中第一、二、三个连杆两端的运动副中心线相互平行，第四个连杆两端转动副轴线相互垂直。