[发明专利]学习路径控制

摘要

本文涉及学习路径控制，其中，一种自动机械通过自动机械控制器执行学习路径控制程序而沿着第一连续的编程路径移动，而不在工件上进行操作。记录所述自动机械沿着第一连续的编程路径的实际运动。调整所述第一连续的编程路径，以产生第二编程路径。通过所述自动机械控制器执行学习路径控制程序，所述自动机械沿着第二连续的编程路径移动而不在工件上进行操作。记录所述自动机械沿着第二连续的编程路径的实际运动。显示所述自动机械沿着第一连续的编程路径和第二连续的编程路径的记录的实际运动的踪迹。

主权项

一种用于控制自动机械的方法，包括：运行用户程序，以使所述自动机械沿着第一连续的编程路径移动，以生成表示实际工具中心点位置的第一踪迹；计算在所述第一连续的编程路径与所述第一踪迹之间的路径偏差；通过所计算的路径偏差的量，调整所述用户程序，以产生补偿的用户程序；在存储器装置内储存所述表示实际工具中心点位置的第一踪迹；运行所述补偿的用户程序，以使所述自动机械沿着第二连续的编程路径移动，以生成表示实际工具中心点位置的第二踪迹；并且显示所述第一踪迹和所述第二踪迹。