[发明专利]动作辅助装置

摘要

本发明提供一种动作辅助装置(1)。动作辅助装置(1)具备致动器(11)，经由第二支架14向利用者P施加控制上身姿态的力；姿态推测传感器PS，对利用者P上身的姿态角度θ进行检测；控制部C，控制致动器(11)，使得姿态角度θ相对基准姿态角度θ0的偏差dθ变小；触发传感器TS，检测触发事件的发生。控制部C将触发事件发生时的姿态角度设定成基准姿态角度θ0。该动作辅助装置能够实现减轻辅助动作时可能出现的利用者的不适感。

主权项

一种动作辅助装置，其特征在于，具备：第一矫正部，其配装在利用者的腿部；第二矫正部，其配装在所述利用者的上身；第一支架，其与所述第一矫正部连接；第二支架，其与所述第二矫正部连接；致动器，其通过将驱动力传递给所述第一支架或所述第二支架，而经由所述第一矫正部以及所述第二矫正部使力作用于所述利用者；姿态推测传感器，其检测所述上身相对于铅垂平面的姿态角度，所述铅垂平面以所述利用者的前后方向为垂线方向；控制部，其控制所述致动器的驱动，使得将所述姿态角度相对于基准姿态角度的偏差变小的力作用于所述利用者；触发传感器，其检测触发事件的发生；和校准开关，其向所述控制部发送信号，所述控制部将在接收到来自所述校准开关的信号并在开始校准后所述触发传感器检测到触发事件发生时所述姿态推测传感器检测到的姿态角度、或者接收到来自所述校准开关的信号时的由所述姿态推测传感器检测到的姿态角度设定为所述基准姿态角度。